CsvMasterSdk

三维视觉引导系统SDK。由深圳辰视智能(Cosmos Vision)研发，旨在提供工业级的三维视觉引导系统SDK，可实现对视觉系统的数据获取，视觉系统控制（标定，识别，识别抓取，示教），参数设置，参数获取等功能。该SDK可与视觉系统，机器人系统，AGV系统进行无缝交互对接，可大大拓展三维视觉引导系统在智能工厂中的应用，目前该SDK已经在视觉抓取，装配焊接，涂胶引导，AGV控制等领域得到了广泛应用。

1.运行环境

Python 3.9
PyCharm community 2021.1.3 ，亦可选择其他IDE，如VS Code/VS 2017+

2.运行库安装

查看文档，可选择安装mkdocs,安装命令：

pip install logging mkdocs

3.SDK使用流程

A.连接服务器
B.执行相关视觉操作
C.关闭服务器

4.例子

4.1.打开视频例子

from CsvCamController import CsvCamController
from CsvData import CsvPose
import logging

if __name__ == "__main__":
    ip = "127.0.0.1"
    port = 9001
    '初始化相机'
    cam = CsvCamController(ip, port)
    '连接相机'
    cam.connect()

    '执行操作：视频打开,视觉服务器将会打开视频流'
    status = cam.openVideo()
    logging.warning("Open Video status:".format(status))
    '执行操作：视频关闭,视觉服务器将会关闭视频流'
    status = cam.closeVideo()
    logging.warning("Close Video status:".format(status))

    '断开相机'
    cam.disconnect()

4.2.标定采图例子

from CsvCamController import CsvCamController
from CsvData import CsvPose
import logging

if __name__ == "__main__":

    '根据实际的视觉服务器IP/Port进行配置'
    ip = "127.0.0.1"
    port = 9001
    '初始化相机'
    cam = CsvCamController(ip, port)
    '连接相机'
    cam.connect()

    '执行操作：标定拍照'
    flange_pose = CsvPose(1000,0,2000,0,0,0)
    calib_res = cam.calShootSave(flange_pose)
    logging.warning("标定采图和保存的执行状态:{}".format(calib_res))

    '断开相机'
    cam.disconnect()

4.3.识别例子

from CsvCamController import CsvCamController
from CsvData import CsvPose
import logging

if __name__ == "__main__":

    '根据实际的视觉服务器IP/Port进行配置'
    ip = "127.0.0.1"
    port = 9001
    '初始化相机'
    cam = CsvCamController(ip, port)
    '连接相机'
    cam.connect()

    '执行操作：仅识别'
    flange_pose = CsvPose(1000,0,2000,0,0,0)
    recg_res = cam.recg(flange_pose, "ALL")
    logging.warning("Recgnize Only Result:modelid:{},isvalid:{}"
          ",pose.x:{},pose.y:{},pose.z:{},pose.rx:{},pose.ry:{},pose.rz:{}".format(
        recg_res.modelid, recg_res.isvalid,
        recg_res.pose.x,recg_res.pose.y,recg_res.pose.z,
        recg_res.pose.rx, recg_res.pose.ry, recg_res.pose.rz,
    ))

    '断开相机'
    cam.disconnect()

4.4.识别抓取例子

from CsvCamController import CsvCamController
from CsvData import CsvPose
import logging

if __name__ == "__main__":
    ip = "127.0.0.1"
    port = 9001
    '初始化相机'
    cam = CsvCamController(ip, port)
    '连接相机'
    cam.connect()

    '执行操作：识别抓取'
    flange_pose = CsvPose(1000,0,2000,0,0,0)
    recg_res = cam.recgGrasp(flange_pose, "ALL")
    logging.warning("Recgnize and Grasp Result:pick id:{},modelid:{},isvalid:{}"
          ",pose.x:{},pose.y:{},pose.z:{},pose.rx:{},pose.ry:{},pose.rz:{}".format(
        recg_res.pick_id, recg_res.modelid, recg_res.isvalid,
        recg_res.pose.x,recg_res.pose.y,recg_res.pose.z,
        recg_res.pose.rx, recg_res.pose.ry, recg_res.pose.rz,
    ))

    '断开相机'
    cam.disconnect()