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# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Fri Oct 03 15:29:56 2014
@author: Dan
"""
# Prueba de programa principal
#%% Seteo de variables
inclLibrerias()
#%% Parametros de trabajo
sleepTime=0.025
status=0
poseDefined==0
#%%
if status==0:
ser=startSerial(9600,10,sleepTime)
if status==1:
if poseDefined==0:
cinematicaDir()
posDefined=1
if status==2:
if poseDefined==0:
[q1,q2,q3,q4,q5]=cinInv(qpitch,qroll,x,y,z,L1,L2,L3,L4)
posDefined=1
if poseDefined==1:
m1=calcTrayectoria(puntos[1],tiempoEP)
m2=calcTrayectoria(puntos[2],tiempoEP)
m3=calcTrayectoria(puntos[3],tiempoEP)
m4=calcTrayectoria(puntos[4],tiempoEP)
m5=calcTrayectoria(puntos[5],tiempoEP)
m6=calcTrayectoria(puntos[6],tiempoEP)
if status==3:
if posedDefined==1:
transmSerie(m1,m2,m3,m4,m5,m6,slp,ser)
poseDefined=0
if status==4:
goToZero(lastPos)
if status==5:
closeSerial()