.. toctree::
pioneer_human_tracking
В данном проекте реализовывается возможность отслеживания действий человека во время автономного полета квадрокоптера «Геоскан Пионер Мини».
С помощью нейронных сетей, которые занимаются распознаванием скелета человека на изображении, программа умеет удерживать человека в кадре ровно по центру и на заданном расстоянии, а также детектировать настраиваемые жесты, которые могут означать всевозможные команды: фотографирование, посадка, подлет ближе к человеку, смещение вбок и так далее.
- Иногда возможно определение скелета с невысокой точностью. Попробуйте изменить фон, чтобы тело было контрастно.
- Недостаточная скорость реакции на изменение положения человека в пространстве. Исправляется постепенным увеличением коэффициентов регуляторов.
- Поднятая вверх согнутая левая рука - подлет ближе
- Поднятая вверх согнутая правая рука - отлет дальше
- Вытянутая вбок левая рука - движение влево
- Вытянутая вбок правая рука - движение вправо
- Скрещенные перед грудью руки - фотография
- Две опущенные руки, согнутые в локтях - посадка
Important
В данном разделе инструкции представлены для графических операционных систем. Во всех операционных системах процесс установки компонентов не отличается, за исключением систем без графического интерфейса в моменте установки интерпретатора Python и среды разработки PyCharm.
Если вы используете в качестве операционной системы не Windows или Mac, то перед установкой пакетов через PIP необходимо установить дополнительные пакеты для самой ОС следующей командой:
sudo apt-get install libxml2-dev libxslt-dev python-dev
Для повторения данного проекта, как и программирования квадрокоптера «Геоскан Пионер Мини» необходимо установить интерпретатор языка программирования Python (версия 3.7 и выше) на ваш компьютер. Это, необходимо, так как все вычисления будут проводиться на компьютере, а на квадрокоптер будут отправляться лишь команды по типу «Лететь в точку».
Рассмотрим установку интерпретатора Python для OS Windows.
Чтобы установить интерпретатор языка Python, необходимо перейти на официальный сайт, открыть вкладку Downloads и выбрать All releases для открытия страницы со всеми релизами Python.
На 04.07.2021 рекомендуется скачивать версию 3.7.Х или 3.8.Х
Некоторые релизы не имеют установочных файлов, поэтому поищите версии, в которых будут файлы установки под вашу операционную систему, блок с файлами на странице релиза будет выглядеть примерно так:
Здесь следует выбрать Windows installer (64 или 32 bit в зависимости от вашей OS)
Запустите скачанный установочный файл и обязательно выберите оба пункта внизу окна, после чего нажмите Install now:
После окончания установки отключите ограничение на длину переменной Path, нажав на соответствующую кнопку:
PyCharm – это среда разработки с большим функционалом для удобного написания программ, например, удобные подсказки, или интеграция с системой контроля версий GIT (нуждается в отдельной установке) и др.
Для установки среды разработки PyCharm следует также перейти на официальный сайт и выбрать версию Community, так как она полностью бесплатна.
После скачивания установочного файла, процесс установки не будет отличаться от установки любой другой программы на ваш ПК.
Есть два варианта скачать проект:
Если у вас установлен Git, то откройте командную строку в директории, куда хотите сохранить папку с проектом и выполните команду:
git clone https://github.com/DgtalCode/PioneerHumanTracking.git
У вас появится папка PioneerHumanTracking, где будут лежать все исходные файлы.
Если у вас Git не установлен, то перейдите на страницу проекта на GitHub и скачайте zip архив, нажав на зеленую кнопку в верхней части экрана. Распакуйте архив в любую удобную папку.
Сперва нужно установить пакет, который будет использоваться для установки других пакетов:
pip3 install wheel
А далее, для удобства установки всех необходимых пакетов, в корне проекта существует специальный файл, хранящий названия нужных библиотек – requirements.txt. Чтобы установить все библиотеки, которые прописаны внутри него, достаточно вызвать следующую команду:
pip3 install -r requirements.txt
После чего нужно всего лишь дождаться окончания установки всех модулей.
Запустите PyCharm, щелкнув два раза по иконке программы:
У вас откроется приветственное окно программы, где будут отображаться ранее открытые проекты (если они есть):
Important
Если вы вышли из программы, не закрыв проект, то при следующем запуске у вас откроется сразу последний проект.
Чтобы открыть скачанный проект нажмите на Open:
Укажите путь до папки PioneerHumanTracking, которую вы скачали ранее и нажмите Ok:
Важной частью является вот это небольшое меню, в котором происходит настройка используемого интерпретатора и выбор исполняемого файла:
Нажмите на «+», чтобы добавить новую конфигурацию:
Выберите интерпретатор Python из предложенного списка, который вы установили ранее, а также путь до файла, который нужно запускать, в данном случае, main.py, после чего нажмите Ok.
Теперь панель инструментов будет выглядеть вот так:
Important
Средства работы с Git не важны для запуска программы, если их нет - ничего страшного.
Удостоверьтесь, что на квадрокоптере установлены последние версии прошивок, так как это влияет на стабильность работы всех систем.
Подробнее о прошивках написано в этом разделе
Описание исходного кота доступно на странице проекта на сайте Геоскан