State Machine Introducation 为了更加规范的实现状态机,我将使用两种结构来完成。 用多返回值(状态值)的函数,通过主循环和switch实现 使用Python的smach思想,定好状态机和event的模板, 再对具体事件进行构造,函数中对关键信号量进行监控,对状态函数切换更加清晰(虽然复杂一些)