2023 국민대 자율주행 경진대회: Team AuTURBO rookie

1. High Speed Driving

1) Line Tracking

line detecting and line control

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workflow

lane detection mode

1. Bird eye view
2. HSV filtering
3. sliding window
4. 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
5. 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
6. 위 오차값을 이용한 조향각 PID 제어

2) Mode Control

Highest speed on a straight road & optimal speed on a curve

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workflow

1. long straight mode - 직선주로 고속주행
2. curve mode - 곡선주로 최적주행
3. zgzg mode - 지그재그 최적주행

2. Mission Driving

Mission 1 - Parallel Parking

line detecting and line control

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workflow

1. find parallel parking mode - ar mark 인식
2. parallel parking mode - 주차공간 인식
3. ar parking mode - ar 정밀주차 후 ar courve mode 실행

Mission 2 - AR Curve

AR detecting and AR curve control

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workflow

ar curve mode

1. 일정거리
2. ar curve control mode

Mission 3 - Object Detecting Parking

Object Detecting and Vertical Parking

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workflow

1. find vertical parking mode - 특정 차량 감지 및 주차공간 인식
2. vertical parking mode - 수직주차 실행

Mission 4 - Obstacle Avoidence

Obstacle detecting and avoidence

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workflow

obstacle mode

1. 전방의 장애물 인식 (오른쪽/왼쪽)
2. 휴리스틱 장애물 회피 주행

Mission 5 - Stop Line

StopLine detecting and stop control

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workflow

stop line mode

1. Bird eye view 변환 및 전처리
2. CV 사각형 감지
3. 특정 크기 이상의 사각형 감지시 stopline으로 인식
4. stopline 인식 후 6초 정지

Mission 6 - Rubber Tracking

Rubber detecting and Rubber control

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workflow

rubbercon mode

1. 라바콘 회피 주행모드 시작
2. 특정 거리 이내에서 장애물 인식 전 flag = 0
3. 특정 거리 이내에서 장애물 인식시 flag = 1, 그리고 양 쪽 장애물과 차와의 거리의 오차값을 중첩시켜 조향각을 제어
4. flag가 1 이면서 장애물이 인식되지 않았을 때 루버콘 모드 종료, 다음 모드 실행