关于里程计误差修正具体实现方法的疑问

[Linsec123]

老师，您好。我在做四个麦克纳姆轮的小车时，想通过四个电机的转速转换得到小车的位姿（具体是通过电机的霍尔传感器测得转速再通过运动学公式转换得到的，参见https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/69229922 ）。从而不用imu了。但看到网上有人说轮子打滑会造成位姿的误差。您在mooc讲义180页提到“gmapping的做法是把里程计误差的修正发布到 map_frame 和 odom_frame 之间的tf上，也就是把误差补偿在了地图坐标系和里程计原点坐标系之间。通过这种方式来修正定位”。
我想问的是：1.作为初学者，想先不用imu，只用电机转速转换得到位姿。这样的话，不知道具体怎么用gmaping来修正误差？2.它是在调用gmaping的时候自动实现的吗？3.如果我的地图是用slam-gmaping建好保存了的，以后每次都是用这个地图，那么调用现有地图的情况下，gmaping还能修正里程计的误差吗？谢谢

[Linsec123]

通过观看mooc的Slam的课程和动手实践，发现里程计的误差修正确实是在调用slam_gmapping或者AMCL时自动实现的。当小车运动一段时间后，会出现odom与map frame的分离，修正误差后，小车的定位还算比较准确，可能是我要求不高吧。