xbot_navi

简介

xbot_navi是用于重德智能XBot-U科研教学平台机器人的导航定位ROS程序包。

该程序包具有建图、定位、导航、规划以及服务功能实现等多种功能。

使用方法

建立地图

在机器人上运行

roslaunch xbot_navi build_map.launch

然后在作为ROS从机的PC上运行可视化程序：

roslaunch xbot_navi rviz_build_map.launch

或者也可以选择使用google开源的cartographer来建图：

roslaunch xbot_navi build_map_carto.launch

SLAM导航程序

在机器人上运行

roslaunch xbot_navi demo.launch

或者使用cartographer:

roslaunch xbot_navi navi_carto.launch

服务功能实现

该服务功能将导航、人脸识别、语音对话集合成一个整体的服务。

用户需要修改配置文件param/kp.json和param/greet.json来管理关键点和人脸问候语。

运行可参考

roslaunch xbot_navi demo.launch

参考链接

• ROSwiki xbot tutorials
• ROSwiki xbot_navi软件说明
• 重德智能
• XBot-U机器人网站介绍
• 中国大学慕课-机器人操作系统入门

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