Learning Symmetric and Low-Energy Locomotion

[kogaki]

体が左右対称なことを利用して、任意のクリーチャーに自然な動きを生成

論文本体・著者

• Learning Symmetric and Low-Energy Locomotion
• https://arxiv.org/abs/1801.08093
  • SIGGRAPH 2018に投稿したもの?

解きたい問題

• 任意のクリーチャーに動きをつけたい
  • 人型、犬、蜘蛛で実験
• "自然な"動きをつけたい
  • 最近のこういう論文のトレンド

新規性

• カリキュラム学習
  • 最初のうちは近くまでしか進めないから、ゴールを近めにとる、達成すると遠くしていく
• 対称性ロス
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  • 対称な状態の時には、対称な動きを生成するようにポリシーπを縛る
  • Ψo はsを反転、Ψaはaを反転させる
  • sの時に取ろうとするaと、"sを反転させた時に取ろうとするa'を反転させたa''"が近くなるようなロス
  • "鏡の中の自分の行動もまた自然になるように"というような説明だった
• 最終的に最小化するのはPolicy Gradient系手法(PPO)のロスと混ぜ合わせたもの
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実装

実験・議論

論文 Fig. 8 より

• 対称ロス(MSL)あり(緑)の方が、なし(赤)よりも早く、いいスコアを出してる
  • [感想] 結局、対称な体なら対称な動きをするのが最適で、ヒューリスティックな制約を入れてる、だから早く探索できる、と言えるのではないだろうか。

読んだ中での不明点などの感想

関連論文

• https://niconare.nicovideo.jp/watch/kn2833