这是从大一开始维护的PID算法库,也是ALL系列的第一个作品。
关于ALL系列,我的坚持是:一点小贡献,一个优秀的库,A级品质。
——只是一个xxx,但里面包含了所有。
这个库几乎包含了所有常见的PID和改进算法, 你可以轻松地构建一个出色的PID控制器,无需大量修改代码, 这对开发阶段非常有利。
- 基础PID和常见改进
- 各种高级改进
- 自动PID调谐(测试版)作为参考
Function | Description | State |
---|---|---|
pid基础功能 | 基本的增量式,位置式pid | ✅ |
积分限幅 | ✅ | |
误差限幅 | ✅ | |
死区限幅 | ✅ | |
目标值限幅 | ✅ | |
输出值限幅 | ✅ | |
积分分离 | ✅ | |
梯形积分 | ✅ | |
变速积分 | ✅/✍ | |
微分先行 | ✅ | |
不完全微分 | ✅ | |
前馈PID | ✅/✍ | |
手自动切换 | ✅ |
请参阅test/main.c
。