WindowOptimization

Basic WindowOptimization algorithm in SLAM.

• 各个类数据放到了类本身的结构体里
• 加入EuRoC MAV数据集加载代码，便于以后进一步完善及测试
• 模板化，参数可根据实际情况调整
• Hession矩阵、Residual结构OO化，并修改OptimizerDebug为一个实现样例
• 完成BA中的残差计算、梯度计算
• 迭代过程完成
• 地图点部分的update求解（高优先级，实现完成即是BA主体框架完成）
• 整个过程总结成文章，见BA的简单实现

todo..

• 实现完整地marg掉帧，目前项目转为BA求解，这个目前不再进行了
• LM算法
• SSE
• 前端
• IMU

部署

修改CMakeLists.txt中关于Eigen库的位置的变量，即可编译

set(EIGEN_DIR path_to_your_own_eigen_dir)

修改CMakeLists.txt中关于是否绘图的变量来确定程序是否发布ros消息进行可视化，注意此选项开启后必须安装文章中提到的ros端的包，解压到ros workingspace下的src下，命名为showpath，并在ros中编译。 同时修改ROS_WS确定ros的工作目录。

set(ROS_DROW FALSE)
set(ROS_WS /home/libaoyu/Data/catkin_ws)