ROS_beginner

这里是无人系统部分工程与代码实现，包括无人机、无人车、机械臂等无人设备的导航与控制仿真

这里的工程都是基于 ROS 系统构建，并在 ros kinetic 与 ros melodic上进行了测试

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Table of Contents

• installtion

  • 如何正确安装ros_px4_gazebo仿真环境
  • 配置turtlebot_gazebo仿真环境

• ROS基础教程

  • ROS wiki 实例(TO DO)

• Pixhawk原生固件PX4开发指南(TO DO)

  • PX4 offboard Control with MAVROS(TO DO)

• gazebo环境配置

  • gazebo中给无人机添加单目相机
  • gazebo中给无人机添加双目相机
  • gazebo_添加降落地标

• ROS功能包(可复用)

• AirSim环境配置(TO DO)

• gazebo模型与场景

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更新日志

日志

20191115 zb

• 添加"如何正确安装ros_px4_gazebo仿真环境"
• 添加"gazebo环境配置"

20191119 zb

• 添加"gazebo_添加降落地标"

20191121 zb

• 添加 vision/img_undistort.cpp

20191124 zb

• 添加 配置turtlebot_gazebo仿真环境

20191124 zb

• 添加 gazebo/mark_label_1, mark_label_h, mark_label_x
• knn数字识别 添加 vision/config/models.yml
• 添加数字识别值　修改 /vision/msg/detResult.msg
• 添加标靶类型　修改 packages/vision/config/auto_landing_params.yaml

20191125 zb

• 添加新的功能包 gazebo_test用于控制gazebo模型状态

20191202 zwl

• 追踪降落增加位姿解算相关代码

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gazebo_test功能包python 环境安装

• 创建虚拟环境

conda create -n DRL27 python=2.7

• 安装tensorflow等

pip install tensorflow==1.12.0
pip install opencv-python
pip install pillow
pip install pyyaml

• ImportError: No module named rospkg

pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

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20191210 zb

• 增加着陆比赛图像检测代码 /vision/src/red_detect.cpp
• 新增着陆比赛msg /vision/msg/redResult.msg

20191211 zwl

• 增加行星着陆比赛策略代码 /vision/src/planet_landing.cpp

20191213 zwl

• 增加gazebo场景文件 /vision/world，优化着陆策略。

20191224 zwl

• 增加库文件drone_flight_modes.hpp的功能，现在支持非控制模式和多机仿真。

20200312 zwl

• 增加将无人机下视深度图转为grid_map的代码，运行文件为 grid_map_uav/sh/depth_to_gridmap.sh。

20200321 zb

• 添加octomap重建demo -> packages/test_octomap 需要将 gazebo/worlds下的 compeition.wold添加到px4下的worlds下 将 gazebo/models下的 group_A添加到px4下的models下

20200323 zb

• 添加 navi_algorithm导航算法包，目前二维rrt算法已实现

20200326 zb

• 添加 moon.world月面场景，使用详见 gazebo/readme.md

20200409 zb

• 更新 gazebo/models/Amy_terrain模型

• 更新 test_octomap添加无人机导航/turtlebot导航配置

  • 查看 test_octomap下的sh文件夹
  1. pointcloud_to_octomap.sh用于无人机地面重建
  2. turtlebot_navi.sh用于turtlebot导航
  3. uav_navi.sh用于无人机导航

20200410 zwl

• 更新了无人机的下视点云转grid_map的代码，运行文件为 grid_map_uav/sh/pointcloud_to_gridmap.sh
• 新增支持：
  1. 实时的点云转gridmap
  2. 全局地图拼接
  3. 使用滤波器生成表面法向量、坡度、粗糙度等信息层判断可通行区域，并根据可通行区域生成occupymap

20200411 zb

• 添加 packages/scout_ros功能包　安装参考https://github.com/westonrobot/scout_ros/tree/melodic

  sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
  sudo apt install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
  sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
  sudo apt install ros-kinetic-ros-controllers

• 使用请进入packages/scout_ros/navi_ros/sh

  • scout_navi.sh　使用四驱小车导航

20200414 zwl

• 更新了无人机的下视点云转grid_map的代码，运行文件为 grid_map_uav/sh/pointcloud_to_gridmap.sh
• 新增支持：
  1. 自定义tf参数配置
  2. localmap和globalmap同时输出
  3. 实现整个过程的参数化配置

20200415 zwl

• 更新了octomap_scout包，增加了LOAM_velodyne为小车估计位姿

20200510 zb

• 更新test_octomap包，增加64线雷达，与costmap

20200520 zb

• 更新了octomap_scout包，增加aloam为小车估计位姿

20200520 zb

• 更新了octomap_scout包，增加基于aloam的导航方法
• 更新了octomap_scout包，更新octomap中二维地图抽取 src/process_2d_map.cpp
• octomap_scout/sh/scout_aloam_octomap.sh 导航方法

20200610 zwl

• 更新了点云转gridmap的代码，将此功能独立出来作为一个服务包，供需要此功能的用户使用。

20200618 zb

• 更新 gazebo/models/Amy_terrain模型,参看
• 更新了octomap_scout包，更新octomap中二维地图抽取 src/process_2d_map.cpp，优化基于梯度的方案(推荐)
• 更新了octomap_scout包,增加了全局地图导入,查看

20200701 zb

• 更新了octomap_scout包，更新 src/process_2d_map.cpp，添加局部地图

20200703 zwl

• 删除了gridmap_server，分成了gridmap_uav和gridmap_scout两个包。分别对无人机和无人车的应用场景做了优化。

20200726 zwl

• 新增moon_landing包，内容为月面着陆仿真代码．

20200901 zb

• 新增 octomap_navi包，内容为小车基于八叉树的三维导航

20200902 zb

• 优化 octomap_navi包，优化前端rrt路径查找显示代码

20200903 zb

• 更新了 octomap_scout包，新增功能：

  1. 在aloam的基础上增加了回环检测
  2. 增加基于全局点云地图与栅格地图的初始定位
  3. 优化costmap更新策略，使用局部点云更新costmap
  4. 使用双目数据进行局部避障

• 注意本次更新重构了文件目录

20200903 zb

• 更新了 octomap_navi包，实现八叉树上的通行走廊生成

20200918 zb

• 更新 octomap_scout包，新增功能:
  1. 提高位姿估计频率

20201008 zb

• 更新了 octomap_navi包，实现mini-jerk轨迹优化

20201009 zwl

• 更新了 sjtu_game包，存放交大无人机比赛代码。同时增加了gazebo文件夹中所需的models和world文件

20201010

• 修改了gazebo文件夹中models文件里环的颜色

20201108 zb

• 更新了 sjtu_game包，增加识别，控制，与路径规划

20201231 xhj

• 新增了 target_tracking包,用于后续目标跟踪仿真实验

20201231 zb

• 更新了 target_tracking包,简化文件目录

20210107 xhj

• 更新了 target_tracking包,合并了了无人机和无人车仿真环境

20210302 fj

• 新增了 target_landing包,添加了多无人机和无人车仿真环境

20210318 fj

• 新增了 riverdetect包,用于河道检测

20210319 fj

• 更新了 target_landing包,无人机均添加了相机

20210514 zb

• 更新 octomap_navi包, 新增纯跟踪轨迹跟踪器,　结合 octomap_scout可以实现gazbeo中小车实时规划与移动，导航新增无地图导航模式

20210522 zb

• 更新 target_landing包, 完成无人机任务协同

20210522 zb

• 更新 target_landing包, 更新 darknet_ros配置文件

20211008 zb

• 更新 octomap_scout包

20211008 zb

• 更新 octomap_navi包 增加对lio-sam的兼容

20220316 zb

• 更新navi_algorithm包，重构了代码，并新增了rrt-star的实现

20220409 zb

• 更新navi_algorithm包, 增加了A-star的实现

20220501 ds

• 上传了 ackerman 和 tp_project 两个功能包。 初步的 SLAM 仿真环境和模型。

20220513 fj

• 为 tp_project 功能包添加了医院地图环境

20220615 zb

• 更新navi_algorithm包, 增加了JPS 和 Dijkstra 的实现