アップデート

[Autumn60]

UnitySensorsArchive(旧UnitySensors)とUnitySensorsROSArchive(旧UnitySensorsROS)のリポジトリ統合

旧UnitySensorsと旧UnitySensorsROSの内容を旧UnitySensorsAssetsに移植するためのパッケージ構成を作成した。
また、RobotSensors-Unity3Dで実装を行った内容を一部移植し、今後のセンサ実装の参考となるようにした。

関連するor含むPR・Issue

• Add RGB-D Camera UnitySensorsArchive#19
• Add RGB-D Camera UnitySensorsROSArchive#12
• そのままインストールしてもコンパイルされない UnitySensorsArchive#20
• Livoxのトピック名とフレームIDが実機と違うかも? #27
• Added a new sensor ground truth. arav-jp/UnitySensors#15
• Added a new sensor GroundTruth. arav-jp/UnitySensorsROS#6
• Fixed failure in coorinate translation. arav-jp/UnitySensorsROS#5

目的：

• 開発の簡易化
  フォークを行った際のサブモジュールのリンク先の設定が煩雑だったため、リポジトリを統合することを提案。

• 依存関係の明確化
  旧UnitySensorsは、UnitySensorsにSerializerが実装されていたことから、ROS-TCP-Connectorに含まれるRosMessageTypeに依存していた。
  Assembly Definitionを導入したことで、
  そのままインストールしてもコンパイルされない UnitySensorsArchive#20
  を修正

• センサスクリプトの構成を統一化
  https://gist.github.com/Autumn60/46b34882325e17a7d5c10a64d8da7ea0
  の構成を提案する。

変更内容

• パッケージの分離

• 以下のセンサのスクリプトを追加
  DepthCamera, RGBCamera, GPS, GroundTruth, IMU, Livox LiDAR, Velodyne LiDAR
  各センサについての細かな変更内容は以下の通り

• DepthCameraの仕様を変更
  シェーダーを用いてCameraのRenderTextureが持つRGB値とDepth値のチャンネルを入れ替え、そのテクスチャを非同期で取得することによって実装。
  従来よりもGPUへの依存少

• GroundTruthを追加
  Added a new sensor ground truth. arav-jp/UnitySensors#15
  Added a new sensor GroundTruth. arav-jp/UnitySensorsROS#6
  での実装を新仕様に合わせ書き直したものを追加

• RGBCameraの仕様を変更
  CameraのRenderTextureを非同期で取得することによって実装。
  従来のRenerTexture->Textureのコピーに比べ高速

• GPSのシリアライザの仕様を変更
  シリアライザにScriptableObjectを用いることで、NMEAFormatをオブジェクトとして管理できるように変更。
  従来に比べ余計なインスペクタの設定項目が減

• Livox LiDARの仕様を変更
  DepthCameraに実装した仕様を応用し実装。従来のRaycastでの点群取得とは異なり、当たり判定ではなく見た目と一致する点群が取得される。
  また、各種センサのスキャンパターンをScriptableObjectで予めロードしておくことによりCSVのロード時間が不要となったため、従来に比べゲーム開始の動作が軽量化。またこれによりAddressablesへの依存が無くなり、プロジェクト設定への依存問題が解決。
  Livoxのトピック名とフレームIDが実機と違うかも? #27 も同時に修正

• Velodyne LiDARの仕様を変更
  Livox LiDARと同様にScanPatternをパラメータとしてアタッチすることでモデルを変更。
  RaycastCommandsの更新も並列化することで従来に比べ高速化
  現時点ではPointCloud2のPubのみ実装

追記：DepthBufferを用いるVelodyneSensorDepthBufferを追加。動作不安定。

未実装内容・既知の問題点

• LICENSE, READMEが未記載未更新
• Color2Depth.shaderのLinuxOS対応
  恐らく、デプスバッファの正負軸が反転しているため、要修正
• GPSのシリアライザがシーン変更時に保持されない
  OCS2 で修正済みの問題のため、修正方法は既知

->修正完了

• PointCloud2以外の点群Serializer, Publisher
• Velodyne LiDARのTransformAccessArrayをDisposeすると30秒ほどの硬直が発生する
  パラメータのsafeDisposalをFalseにすることで、その硬直は解消可能（ただしメモリリークエラーは発生する）。
  -> 修正完了
• RGBDCamera
• DepthCamera Publisher
  -> 追加
• 各種センサのノイズ
  -> Velodyneのみ追加
• 各種センサの3Dモデル
  -> Velodyneのみ追加
• Clock
  -> 追加
• camera_infoのpublish UnitySensorsROSArchive#13
• 距離限界の点群の削除

[Autumn60]

点群の表示はGizmosから
https://qiita.com/moru-san/items/8bef5d4947e0e6a4a123
の方式に切り替える予定

[Autumn60]

Livoxのレーザー原点と点群原点の違いは未修正