Cyton-Gamma-1500-Ubuntu

Ambiente para utilizar Cyton Gamma 1500 com ROS.

Dependências

• Ubuntu 18.04 Bionic Beaver;
• Xterm;

$ sudo apt-get install xterm

• Git;

$ sudo apt-get install git

• Gazebo;

$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

• ROS Melodic;;

• ros_control;

$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers

• ros_gazebo_control;

$ clone from Github, Branch melodic-devel.

• moveit!;

$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit

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Como rodar

Após configurar o ambiente, execute as seguintes ações utilizando o terminal:

1. Crie uma pasta chamada catkin; Detro desta pasta abra o terminal e insira o seguinte código:

$ git clone https://github.com/Gabriellavoura/Cyton-Gamma-1500-Ubuntu.git

Apartir daqui deve ser executado toda vez que for executar o programa.

Agora digite catkin_make, aguarde compilar e volte para a pasta anterior.

Entre na pasta /devel/ e digite:

$ source setup.bash

2. Navegue até a pasta cyton_gamma_pkg e execute o arquivo 1500_hardware_launch.sh:

$ cd ~/catkin/Cyton-Gammma-1500-ubuntu/src/cyton_gamma_1500/cyton_gamma_pkg/src/
$ ./1500_hardware_launch.sh

3. Abra outro terminal e navegue até a pasta anterior e execute o arquivo standup.sh:

$ cd ~/catkin/Cyton-Gammma-1500-ubuntu/src/cyton_gamma_1500/
$ ./standup.sh

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Para rodar manualmente

Para cada terminal:

cd ~/catkin/
source devel/setup.bash

• Terminal 1:

$ roslaunch cyton_controllers controller_manager.launch

• Terminal 2:

$ roslaunch cyton_1500_controllers start_controllers.launch

Ou

$ roslaunch cyton_1500_controllers start_controllers.launch

Depois

$ rosrun cyton_controllers dynamixel_joint_state_publisher.py

• Terminal 3:

$ roslaunch cyton_gamma_pkg gamma_1500_planning_execution

Ou

$ roslaunch cyton_gamma_pkg gamma_300_planning_execution

• Terminal 4:

$ python /home/rdtintern/catkin_ws/src/cyton_gamma_pkg/src/test_plan.py

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Comandos disponíveis para hardware:

Inclui hardware drivers para os motores dynamixel, incluindo um bugfix do "settimeout";

Syntax para hardware:

roslaunch cyton_1500_controllers controller_manager.launch

roslaunch cyton_1500_controllers start_controller.launch

rosrun cyton_1500_controllers dynamixel_joint_state_publisher.py

roslaunch cyton_gamma_1500_moveit_config moveit_planning_execution.launch 2>/dev/null

Em seguida, um front-end opcional, um front-end combinado ou o comando separado e os feedback.

rosrun cyton_gamma_pkg combined_front_end.py 2>/dev/null 1500

rosrun cyton_gamma_pkg command_front_end.py 2>/dev/null 1500

rosrun cyton_gamma_pkg feedback_front_end.py 2>/dev/null 1500

Ou Use este script de shell, embora atualmente não seja totalmente estável. Se você tentar duas vezes e não funcionar, volte ao lançamento manual.

./1500_hardware_launch.sh

Comandos para Simulação

Syntax para Simulação:

roslaunch cyton_gamma_pkg simulation_gamma_1500.launch

Opcionalmente, você pode iniciar os dois aplicativos Qt front-end eles também funcionam na simulação!

Isso iniciará o cliente moveit com o centro de comando RVIZ e a saída de simulação no gazebo.

Foram testados e permitem o controle cartesiano, de espaço conjunto e de força. O controlador de ação da pinça é comandado diretamente, uma vez que os controladores internos do dinamômetro fazem um bom trabalho em uma junta de eixo único.

RVIZ doenst show

export LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"