名称：中央任务调度系统

版本号：1.0

开发者：华南农业大学Taurus战队队员

开发工具：python+pyqt5+Qtdesigner+socket

运行环境

客户端

python3.6 Qt5 Version Number is: 5.15.2 PyQt5 Version is: 5.15.6

服务端

ubuntu18.04

功能模块：中央调度系统，中央监控系统，中央通信系统，视觉调试工具

实现的功能：

1.与ROS系统进行话题互传，目前支持cmd_vel,imu,move_base/goal,string等话题的互传，同时封装在socket_client库中，话题格式统一使用json格式文件报存，非常方便增加其它话题文件 2.能对ROS中速度信息进行可视化显示，方便参数调试和可视化分析 3.能调用摄像头数据，并调节亮度和对比度等信息，方便视觉进行调试

使用方法：

1.socket_server文件放在Ubuntu端，socket_ui文件放在window端，保证在同一局域网 2.socket_server/src/socket_server.py文件中181行IP和端口改为实际IP 3.运行服务端socket_server.py文件，和客户端ui_menu.py文件 4.输入服务端显示的ip地址和端口号port，点击连接即可

常见问题：

1.连接失败且ping失败，检查IP、和port是否正确，检查防火墙，检查虚拟机网络设置 2.客户端找不到ui文件，检查终端路径是否为socket_ui（或将7个文件'uic.loadUi("ui/ui_camera.ui")'中路径改为绝对路径） 3.服务端意外断开连接后会卡死，需要重新启动（一个小bug，没来得及改，欢迎大家改进）

代码框架：

服务端

主程序为ui_menu.py文件，6个子窗口分别在其余6个*ui.py文件 ui文件夹包括各个ui文件和图片资源，socket_client包中为socket通信相关文件，config文件中为自定义的JSON文件

客户端

主程序为socket_server.py文件，调用自定义的JSON文件

写在最后

我也只是一个学pyqt不到一个月的小萌新，还有很多不足，也由于时间有限，本项目还有很大的改进空间，如目前仅支持4个话题数据，还不能运行两个窗口，非常欢迎大家一起交流学习改进。