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湖北工业大学力创RM关于哨兵的工作开源

• 2月7日新增：初步适配官方开源

(所有RMUS均为RMUC，打错了没有修改，将错就错了)

• 2月19日新增：提示与预告

开源1（见文件夹23对抗赛场地）

• 对2023RMUC地图solidworks文件进行开源，该项工作由湖北工业大学力创RM战队机械组陈思强、侯宇飞共同完成。(solidworks为2022sp5)
• 该项工作趋于完善，目标主要是为了在仿真中实现Lidar-SLAM和Lidar定位导航
• 该项工作还剩下的主要任务是前哨站没有进行建模
• 为了保证后续在仿真中不卡，秉持着保证最明显特征的原则，并没有作图出红蓝装饰带、视觉定位标签。请后面的贡献者务必遵守这条要求，尽可能的避免非必要特征。

开源2

• 使用2023RMUC地图，利用solidworks开源插件SolidWorks to URDF Exporter获得和ros兼容的包，包括了stl文件以及urdf文件。 见RMUS_map_ws
• 通过Gazebo导入stl文件，获得world文件。 见rmus_map_gazebo

开源3

• 使用前述的stl文件和urdf文件，利用urdf2webots插件，获得proto文件。
• 一并开源简化的麦轮底盘，麦轮的配置完善，并附带了c的控制脚本。（webots为R2020a） 见webots

===========2023年2月7日============

对于官方开源的仿真器，可以使用本开源的地图（rmus_map_gazebo/world/2023_v_4_1.world）,使用方法为：

1. 下载本开源文件，尝试编译运行rmus_map_gazebo/launch/gazebo_show.launch。

2. 将本开源文件的rmus_map_gazebo/world/2023_v_4_1.world复制到修改官方开源文件夹${workspace}/src/vechicle_simulator/world下

3. 修改livox_rm.launch文件中四个参数

   name="world_name" default="2023_v_4_1"

   name="vehicleX" default="7.5"

   name="vehicleY" default="4"

   name="terrainZ" default="0.1"

(Tips

1. 官方文件livox_rm.launch中包含了实地建图得来的点云downsampled_rm_pt.pcd文件:

<include file="$(find visualization_tools)/launch/visualization_tools.launch" >
  <arg name="world_name" value="$(arg world_name)"/>
</include>
也就是rviz中看到的彩色点云

2. 官方仿真有问题，小车在gazebo中是上不了坡的，这个大家仔细观察

)

===========2023年2月19日============

1. 大家在使用这个地图的时候，gazebo打开地图会报错，原因在于.world文件中的模型文件路径不是动态的，需要手动修改一下。

具体为： 修改rmus_map_gazebo/world/2023_v_4_1.world中的第108和129行的路径。

2. 官方的仿真器应该是没有使用到gazebo的物理特性的。也就是说，当你需要小车上坡，必须得打开 localization功能。

小车的位置是靠点云匹配做重定位得到的。

预告：考试结束后我将会结合官方的模拟器，完善模拟器功能，并提供一个简化的哨兵底盘

TODO

1. 获得带有表面特征的地图的dae文件，包括定位标签等特征。
2. 完善在webots中的仿真环境搭建