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macOS、Windows、Linux均可以运行 -
需要下载软件
Jetbrains的IntelliJ以及JDK8，注意版本要正确 -
JDK8下载地址：https://www.oracle.com/java/technologies/javase-jdk8-downloads.html -
下载、安装完毕后，按照视频 https://youtu.be/weAIRonzOd0 提供的方法配置环境以及编译运行（压缩包里也有这个视频）
需要注意以下几点：
- 视频里的代码是在
GitHub下载，因为我做了改动，所以直接解压我的压缩包之后记住文件夹路径即可，可跳过视频前一小段下载代码的过程 - 有一步是根据自己的操作系统选择不同的文件，需要留意
- 视频里的代码是在
如下图：
初始化的时候x=5
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按住鼠标右键拖动可以改变视角
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键盘a,s,d,w,q,e可以将镜头角度、方位改变
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按下空格键可以循环显示以下模式
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上图的主界面
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左上角显示相机影像
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纯相机影像
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雷达图像
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右侧有四个条形方块，点击后每一个菜单都可以进行不同的控制，如调节船的速度、位置以及环境（如水速、水向等等）等等，由于字面意思已经能表达功能，这里不再叙述
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对于障碍物的添加也是在侧栏菜单中，有8种形状可以选择，同时可以设置位置、大小、颜色、各种转动等等
此版本支持以下命令：
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position输入
position，返回三元坐标位置信息，y为船的高度，默认值为0.8，随水流上下波动，返回格式为(x,y,z) -
speed输入
speed，返回三元坐标速度信息，y为上下速度，随水流上下波动会有变的速度，返回格式为(x,y,z) -
distance输入
distance，返回与（0，0，0）的距离，返回格式是一个浮点数 -
rotation输入
rotation，返回转动四元组向量
==下面命令控制船运动，此仿真船的运动靠左右两个马达==
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setleft输入“
setleft+空格+数值”，如“setleft 50”，代表将左马达数值设为50 -
setright输入“
setright+空格+数值”，如“setright 50”，代表将右马达数值设为50 -
setall输入“
setall+空格+数值”，如“setleft 50”，代表将左右马达数值同时设为50 -
setspeed输入“
setspeed+空格+数值1+空格+数值2”，如“setspeed 50 60” ，代表将左马达数值设为50，右马达数值设为60 -
reset重置船的位置并将马达数值设为
0
==雷达与相机==
- 由于目前还没有和其他同学合作跑算法，每个人设计的算法需要的结构可能都不一样，所以在跑算法的时候需要因人而异重新设计这部分的数据结构
- 那么现在我设计的是这样的，不论是雷达还是相机，输入两个0至1之间的值，代表想测量的点在x、y的比例，调用相机则返回这一点的rgb值，具体格式为
(R，G，B)，调用雷达则返回这点的距离，注：现在仿真的雷达可以测的距离在1m至70m之间，在这个范围之外的都会返回0
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camera
输入“
camera+空格+x比例+空格+y比例”，如“camera 0.5 0.5”，返回最中间这一点的rgb值 -
lidar
输入“
lidar+空格+x比例+空格+y比例”，如“lidar 0.5 0.5”，返回最中间这一点的距离
==另外，如果想对这两个的格式进行改动，粗略的描述如下==
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这两个的调用在主函数的
1676行，文件路径是\Autonomous-Surface-Vehicle-Simulator-master\BoatVis\src\gebd\games\boat\BoatVis.java -
也就是下面这段代码
public void getPhysicsBoatEntity2(int i,float q,float p) { if (i==11) { System.out.printf("%f\n", LidarCalculationHandler.getDepthAtPixelPercentages(q, p)); } if(i==12){ int pp=(int)(480*q); int qq=(int)(640*q); CameraCalculationThread.aaa(qq,pp); } }
i==11是雷达，i==12是相机，在IDE里鼠标放到调用的函数上面就可以编辑函数源代码