基于stm32的固定翼飞控及遥控器

摘要：

基于stm32的固定翼飞控系统，包括GPS协议解算，MPU飞行姿态解算，OLED屏幕实时显示飞行数据，遥控器、飞机掉线检测，可编程示廓灯等功能

GPS自动返航，定点盘旋定速、定高、定向巡航等功能正在努力开发中，争取做到2天一个更新:muscle:

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飞控端：

GPS

可直接获取经纬度解算结果，实时速度（Km/h或节），高度，时间，卫星数量等信息

通过计算可得到航向，航迹，起点位置，航程等信息

功能完成情况：

• 经纬度
• 速度（Km/h）
• 高度(M)
• 时间(hh:mm:ss)
• 卫星数量
• 航向
• 航迹
• 起点位置
• 航程

MPU

可以直接得到温度，角速度，加速度

使用互补滤波 ¹ 法得到俯仰角，横滚角

功能完成情况：

• 温度
• 角速度
• 加速度
• 俯仰角
• 横滚角
• 掉线检测
• 热重启
• 四元数 ² 方法

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##遥控端：

OLED

显示遥控器电压，飞机电压电流功率，飞行模式，飞行姿态，GPS数据，飞机状态等

正在开发图形库以可视化显示飞行姿态表盘

Footnotes

1. 互补滤波是一种对MPU数据进行滤波的方法，通过对加速度计和陀螺仪的数据进行融合，得到更加准确的姿态角度。陀螺仪（角速度计）的瞬态响应很好，但是由于有累计误差，对于积分得出的静态角度测量不准确，而加速度计的静态响应很好，但是对于瞬态的角度测量不准确。互补滤波就是通过对两者的数据进行融合，得到更加准确的姿态角度。 ↩

2. 四元数是一种用来表示旋转的数学方法，可以用来表示任意旋转，而不仅仅是俯仰角和横滚角，使用四元数计算可解决万向节锁等问题。四元数的计算比互补滤波复杂，但是可以得到更加准确的姿态角度。 ↩