pyrs

pyrsは双葉電子工業（株）のコマンド方式サーボであるRSシリーズを制御するPython Scriptです。
G-ROBOTSなどに使用されているコントローラRPU11,RPU10にも対応しています

動作確認環境

Python:
2.6.6

pySerial:
2.6(2003-2010)まで対応

OS:
Windows 7 64bit / 32bit
Ubuntu 10.04 LTS / 12.04 LTS 32bit

Servo:
RS301, 302, 303, 405

Serial:
RSC-U485
RPU-11

各コマンドは以下の取り扱い説明書に従っています。
RS405CB/RS406CB取扱説明書（ver.1.01）
RS301CR/RS302CD取扱説明書（ver.1.14）
RS303MR/RS304MD取扱説明書（ver.1.13）

更新履歴:

ver1.40716
torque_on メソッドとtarget_positioinメソッドでリターンパケットの有無を選択できるよう変更しました。
デフォルトではリターンパケットを要求するのでこれまでと同様に動作します。

使い方

###1. pySerialをインストールする### pyrsはpySerialを使用してシリアル通信を行なっています。
pySerialがインストールされていない場合は、インストールしてから実行して下さい。

###2. Python Shellからサーボを動かしてみる### Python Shellからサーボモータ（ID :1）を動かしてみます
'COM1'の部分は自分の環境に合わせてポートを設定してください

import pyrs  
import time  
rs = pyrs.Rs()  
rs.open_port('COM1', 115200, 1 )   
rs.torque_on(1, 1)  
rs.target_position(1, 900, 200)
time.sleep(1)  
print rs.get_data(1, 'angle')
time.sleep(1)  
rs.torque_on(1, 0)  
rs.close_port()  

以上のように簡単にサーボモータを制御することができます。

###3. メソッドの使い方### 戻り値ACK: returnがACKとは以下の意味になります
(id, 'ACK'):正常に命令が伝達ています
(id, 'NACK)':正しいコマンドが送られていません
(id, 'unReadable'):データが正しく読み込めません

def open_port(port, baudrate, timeout)

シリアルポートを開きます
・ port :
ポートの番号の指定。'COM1'や'/dev/ttyUSB0'のように指定
・ baudrate :
ボーレートの指定。サーボと同じボーレートを指定して下さい
・ timeout :
読み取り時のタイムアウト設定
None:読み取れるまで待ちます 0:非ブロッキングモード（読み取り時にすぐ戻ります） x:x [sec]待ちます
・ return :
戻り値なし　　

def close_port()

シリアルポートを閉じます
・ return :
戻り値なし　

def set_port(baudrate, timeout)

シリアルポートを再設定します
・ baudrate :
ボードレートの指定。サーボと同じボードレートを指定して下さい
・ timeout :
読み取り時のタイムアウト設定
None:読み取れるまで待ちます 0:非ブロッキングモード（読み取り時にすぐ戻ります） x:x [sec]待ちます

def torqur_on(id, mode, return_packet)

サーボのトルク設定を行います
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1~127の間で指定する必要があります
・ mode :
トルク保持モードを選びます
0:トルクをオフにします 1:トルクをオンにします 2:ブレーキモードにします
・ return_packet :
リターンパケットの有無を選択します
0:サーボモータにリターンパケットを要求しません
1:サーボモータにリターンパケットを要求します
・ return :
ACK

def target_position(id, position, time, return_packet)

サーボの移動命令を出します
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1127の間で指定する必要があります
・ position :
移動位置を指定します。-1500～1500 [0.1 deg]の間で指定する必要があります
・ time :
移動時間を指定します。016383 [msec]の間で指定します。0は最大速度で移動になります
・ return_packet :
リターンパケットの有無を選択します
0:サーボモータにリターンパケットを要求しません
1:サーボモータにリターンパケットを要求します
・ return :
ACK

def multi_torque_on(servi_data)

サーボのトルク設定を複数個同時に行います
・ servo_data :
リスト型のデータで[[id1, mode1], [id2, mode2].....]のように設定します
・ return:
'multi_torque_on: + str(servo_data)'が返されます

def multi_target_position(servo_data)

サーボの移動命令を複数個同時に行います
・ servo_data :
リスト型のデータで[[id1, position1, time1], [id2, position2, time2].....]のように設定します
・ return:
'multi_torque_on: + str(servo_data)'が返されます

def get_data(id, mode)  

サーボモータのセンサデータを取得します
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1~127の間で指定する必要があります
・ mode :
リターンさせるセンサ値を設定します。
ただしサーボの仕様上、取得するセンサ値を選択しても全てのセンサ値がサーボから返されます。 モード選択はそれをフィルタリングしているに過ぎません。
'all', すべてのセンサ値を返します
'angle', 現在位置 [0.1 deg]を返します
'time', 現在時間 [0.1 sec]を返します。現在時間はサーボが指令を受信し、移動を開始してからの経過時間です
'speed', 現在スピード [deg / sec]を返します。現在の回転スピードを取得できますが、この値は目安です。
'load', 現在負荷 [mA]を返します。サーボに供給されている電流を返しますが、この値は目安です。
'tempreture', 現在温度 [degree celsius]を返します。この値はセンサの個体差により±3 [degree celsius] 程度の誤差があります
'voltage', 現在電圧 [10 mV]を返します。この値はセンサの個体差により±0.3 [V]程度の誤差があります
'list', 選択出来るモード一覧を返します（センサ値の返答はありません。モード確認用です）
・ return :
list:使用出来るモード一覧が返されます
all:(id, angle, time, speed, load, tempreture, voltage)
全てのセンサ値が返されます
all以外:(id, sens_value)
IDと選択したモードに対応するセンサ値が返されます

def servo_reset(id)

サーボモータをリセットします
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1~127の間で指定する必要があります
・ return :
ACK

def set_torque_limit(id, limit)

トルクリミットを設定します
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1~127の間で指定する必要があります
・ limit :
サーボモータの規格に最大トルクを100 [%]とすると、1[%]単位で設定できます
・ return :
ACK

def set_damper(id, damper)

ダンパを設定します
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1~127の間で指定する必要があります
・ damper :
ハンチングを起こりにくくする効果があります。0～255の間で設定して下さい
・ return :
ACK

def set_compliance(id, cwcm, ccwcm, cwcs, ccwcs, punch)  　

コンプライアンスマージンなどを設定します
・ id :
設定を行うサーボモータのIDを指定します。IDは1~127の間で指定する必要があります
・ cwcm :CW Compliance Margin
CW（時計回り）方向のサーボの停止位置[0.1 degree]の許容範囲を設定します。0～255の間で設定して下さい
・ ccwcm :CCW Compliance Margin
CCW（反時計回り）サーボの停止位置[0.1 degree]の許容範囲を設定します。0～255の間で設定して下さい
・ cwcs :CW Compliance Slope
CW（時計回り）方向の現在位置と目標位置の誤差修正トルクの設定。0～255の間で設定して下さい
・ ccwcs :CCW Compliance Slope
CCW（反時計回り）方向の現在位置と目標位置の誤差修正トルクの設定。0～255の間で設定して下さい
・ punch :
モータ駆動時の最小電流を設定できます。設定値の単位は最大トルクの0.001%で、0～10000の間で設定して下さい
・ return :
ACK

def set_rpu()  

使用するシリアル変換器がRPU10,RPU11の場合はこのメソッドで通信方式を切り替えます

set_normal()

RPU10,RPU11用に切り替えた通信方式を通常モードに戻します

ライセンス

Copyright © 2012 Hiroaki Matsuda
Licensed under the Apache License, Version 2.0
Distributed under the MIT License.
Dual licensed under the MIT license and GPL license.