Huong dan: Yêu cầu : - Ubuntu 22.04 - Cài đặt ROS2 Humble

Mở Terminal và chạy các lệnh sau: ----------Cài đặt và cấu hình Workspace-------------

• Source cấu hình Ros vào layer làm việc (Câu lệnh sẽ ghi thêm vào file .bashrc) ~$ echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
• Cài đặt vcs-tool: ~$ sudo apt install python3-vcstool
• Clone lại workspace trên github của CLB: ~$ git clone https://github.com/HustRoboconClub/Robocon2023turtlebot3_ws.git
• Truy cập vào thư mục src của ws vừa clone về : ~$ cd Robocon2023turtlebot3_ws/src
• Cài đặt gói turtlebot3: ~/Robocon2023turtlebot3_ws/src$ vcs import . < turtlebot3.ros2.repos
• Quay lại thư mục chính của ws: ~/Robocon2023turtlebot3_ws/src$ cd ~/Robocon2023turtlebot3_ws
• Chạy lệnh build các packages của ws: ~/Robocon2023turtlebot3_ws$ colcon build -Cần cài đặt Gazebo: -sudo apt install gazebo -udo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
• Source ws vào layer làm việc (mỗi terminal mới đều phải chạy lại lệnh này, nếu muốn lệnh này luôn chạy thì ghi vào file .bashrc) ~/Robocon2023turtlebot3_ws$ source install/setup.bash

----------Chạy Mô phỏng TurtleBot--------------

• Chạy lệnh export robot (mỗi terminal mới đều phải chạy lại lệnh này, nếu muốn lệnh này luôn chạy thì ghi vào file .bashrc) ~/Robocon2023turtlebot3_ws export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
• Tại thư mục ws chạy lệnh launch:
  • gazebo ( Can bat gazebo thu cong bang tay ) ~/Robocon2023turtlebot3_ws ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• Điều khiển Robot:

1. Sử dụng gói điều khiển robot bằng bàn phims: ~/Robocon2023turtlebot3_ws ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
2. Điều khiển bằng tay cầm (Hiện tại đang cấu hình cho tay cầm ps4, các tay cầm khác có thể không hoạt động ): ~/Robocon2023turtlebot3_ws ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py

• Chạy Yolo bằng cam robot mô phỏng ~/Robocon2023turtlebot3_ws ros2 run yolo_pkg detect_note

sudo apt install python3-vcstool

sudo apt install ros-humble-gazebo-* sudo apt install ros-humble-navigation2 sudo apt install ros-humble-nav2-bringup sudo apt install ros-galactic-slam-toolbox

---Cai dat goi turtlebot3-- vcs import . < turtlebot3.ros2.repos

---export model. Co the ghi them vao file .bashrc--- export GAZEBO_MODELPATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models export TURTLEBOT3_MODEL=waffle