라즈베리파이로 GUI컨트롤하는 로봇팔입니다.
현재 BCN3D-Moveo의 프로젝트가 적용되어 있습니다.
언제든지 마음대로 바꿔서 쓰실 수 있습니다.
flask를 이용해서 웹서버를 구축하고 로컬에서 접속해서 모터를 컨트롤 하는 구조입니다.
시연 영상
| 모터 | 스텝 | 방향 |
|---|---|---|
| 0번 | 13 | 26 |
| 1번 | 27 | 22 |
| 2번 | 5 | 6 |
| 3번 | 4 | 17 |
| 4번 | 12 | 25 |
| 5번 | 24 | 23 |
cali.py로 우선 모터 스텝 셋팅을 합니다.
실행 후 터미널에서 '1 100' 을 입력하면 1번모터를 100스텝 이동시켰다가 3초 후 원상복구합니다.
이 움직임이 정확히 90도가 되도록 스텝을 바꾸며 수정하고 모든 모터를 90도에 맞게 수정합니다. 그리고 save를 입력하면 steps.txt를 생성합니다
end를 입력하고 종료합니다.
index.py를 실행하면 flask앱이 실행되어 웹브라우저로 접속할 수 있습니다. 접속하면 컨트롤 할 수 있는 페이지가 나타납니다. 라즈베리파이 상에서 하지 않고 외부 기기에서 동작이 가능합니다.