isc-dpl

Data processing library for ISC stereo cameras.

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Outline

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isc-dplは、ISCシリーズのステレオカメラに対応したデータ処理ライブラリと、サンプルプログラムを提供するものです。
データ処理ライブラリには、現在は3つのライブラリと１つのサポートライブラリが含まれています。

• Software Stereo Matching
  ステレオマッチングを行います

• Disparity Filter
  カメラ本体、又はSoftware Stereo Matchingの出力する視差に対して平均化、補間処理を行います

• Self Calibration
  ソフトウェアによるステレオ平行化を行います

• Frame Decoder
  カメラから取得するデータの展開などを行います（サポートライブラリ）

サンプルプログラムを実際のステレオカメラと接続して使用することで、データ処理ライブラリの動作検証が可能となります。

なお、データ処理ライブラリは、それぞれ以下の名称です。

Library	module(class)	DLL
Software Stereo Matching	IscStereoMatching	IscStereoMatching.dll
Disparity Filter	IscDisparityFilter	IscDisparityFilter.dll
Self Calibration	IscSelfCalibration	IscSelfCalibration.dll
Frame Decoder	IscFrameDecoder	IscFrameDecoder.dll

注意
Software Stereo Matchingのアルゴリズムは、ISCシリーズのステレオカメラ本体実装と同一のものではありません

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Requirements for Windows

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• Windows 10(x64)/11
• Visual Studio 2022 (require MFC)
• OpenCV 4.8.0 (これ以外のバージョンも動作可能ですが、その場合はbuildの設定を調整してください)
• ISC Stereo Camrea
  • ISC100VM: FPGA(0x75)
  • ISC100XC: FPGA(0x22)
• ISC Stereo Camera SDK
  • ISC100VM: 2.3.2
  • ISC100XC: 2.2.2

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How to build and Run

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• OpenCV

  • OpenCV official siteよりダウンロードしてください
    システムの環境変数に次の値を設定してください
    OpenCV_DIR = C:\opencv\build (実際の環境に合わせてください)

• build

  • Visual Studioを使用し、プロジェクトをbuildします
    ソリューションファイルは、build\windows\isc_dpl_all.sln です
    実行するプロジェクトは、DPC_guiです

  • OpenCVのバージョンが4.8.0以外の場合は、リンクしているバージョンを変更してください
    以下のようにLinkを定義していますので、全て変更してください

          #ifdef _DEBUG  
          #pragma comment (lib,"opencv_world480d")  
          #else  
          #pragma comment (lib,"opencv_world480")  
          #endif  
    

    設定の必要なファイルは、以下です

    • source\apps\DPC_gui\DPC_guiDlg.cpp
    • source\modules\IscDplMainControl\src\isc_main_control_impl.cpp
    • source\modules\IscCameraControl\src\isc_camera_control.cpp
    • source\modules\IscDataProcessingControl\src\isc_data_processing_control.cpp
    • source\modules\IscFrameDecoder\src\isc_framedecoder_interface.cpp
    • source\modules\IscDisparityFilter\src\isc_disparityfilter_interface.cpp
    • source\modules\IscStereoMatching\src\isc_stereomatching_interface.cpp
    • source\modules\IscSelfCalibration\src\isc_selftcalibration_interface.cpp
    • source\modules\VmSdkWrapper\src\vm_sdk_wrapper.cpp
    • source\modules\XcSdkWrapper\src\xc_sdk_wrapper.cpp
    • source\modules\K4aSdkWrapper\src\k4a_sdk_wrapper.cpp

• run

  • OpenCVのDLLを実行フォルダへコピーします（ファイル名はバージョンによります）
    • Debug Build: opencv_world480d.dll
    • Release Build: opencv_world480.dll
  • ISCステレオカメラ用のDLLを実行フォルダへコピーします
    DLLは、ISC Stereo Camera入手時に同梱されるUSBに含まれています
    それぞれ必要なDLLの名称は以下です
    • ISC100VM: ISCLibvm.dll, ISCSDKLibvm200.dll
    • ISC100XC: ISCLibxc.dll, ISCSDKLibxc.dll
  • ISC100XCを使用する場合は、USB 3.0 to FIFO Bridge Chip FT601(FTDI*)のApplication Library(FTD3XX.dll)を実行フォルダへコピーします
    FTD3XX.dll は、ISC Stereo Cameraに同梱されるSDKに含まれています
    または、FTDI official siteより入手可能です
  • 実行に必要なパラメータファイルを実行フォルダへコピーします
    source\apps\ParameterFiles に含まれています

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Project structure

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プロジェクト一覧

	Project	exe/dll	Content
Application
	DPC_gui	DPC_gui.exe
Examples
	Sample_OpenCV1	Sample_OpenCV1.exe	OpenCVを使用するサンプル
	Sample_Yolo1	Sample_Yolo1.exe	Yoloを使用するサンプル
	Sample_Python1		Pythonで使用するサンプル
Library	ISC DPL		カメラの制御及びデータ処理を行うライブラリ群です
	IscDpl	IscDpl.dll	インターフェース用DLLです
	IscDplC	IscDplC.dll	インターフェース用DLLです(Extern C)
	IscDplMainControl	IscDplMainControl.dll	全体の制御、データの受け渡しを行います
	IScCameraControl	IscCameraControl.dll	実カメラの制御及びカメラデータのファイル読み書きを行います
	VmSdkWrapper	VmSdkWrapper.dll	SDKとのインターフェースです
	XcSdkWrapper	XcSdkWrapper.dll	SDKとのインターフェースです
	IscDataProcessingControl	IscDataProcessingControl.dll	データ処理ライブラリの呼び出しを行います
	IscStereoMatching	IscStereoMatching.dll	ソフトウェアによるステレオマッチングを行います
	IscFrameDecoder	IscFrameDecoder.dll	カメラデータの展開を行います
	IscDataProcessingControl	IscDataProcessingControl.dll	データ処理ライブラリの呼び出しを行います
	IscSelfCalibration	IscSelfCalibration.dll	ソフトウェアによるステレオ平行化を行います
SDK
	ISC SDK(VM/XC)		それぞれのカメラに対応したSDKです

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プロジェクトの全体構成を下図に示します

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Manuals

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DPC_gui操作説明書
isc-dplモジュール説明書
データ処理ライブラリ説明書
セルフキャリブレーションライブラリ説明書
IscDpl API Manual

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License

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Other Libraries

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• OpenCV
  OpenCV 4.5.0 and higher versions are licensed under the Apache 2 License.
  https://opencv.org/license/

• FTDI
  Future Technology Devices International Limited

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