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JamesLiao714/IPM-master

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IPM

交通事故專題

Reference

  1. IPM公式&代碼參考
  2. 逢圖工具AutoStitch64 http://matthewalunbrown.com/autostitch/autostitch.html

IPM使用

  1. GetIPMImage.py
    • 主要跑程式的檔案
    • 目前需要手動調整參數的地方(需要相機參數,目前還沒能自動產生)
      • Focal Length焦距 (單位:pixel)(感覺可以先試試看跟解析度差不多的數字)
      • Camera Height相機高度
      • Pitch俯仰角
      • Yaw航向角
      • Roll橫滾角
      • left、right、top、bottom(照片中需要用來做IPM的道路範圍)
    • OutImage目前解析度暫定640*640,若俯視圖長寬比例有錯可以將輸出的image手動調整長寬,以後希望可以轉自動。
  2. GetVanishingPoint.py
    • 是用來找道路消失點(較適用於有道路盡頭的照片),用意是可以自動找出top的位置,但目前覺得計算出來的結果不好,正在嘗試新的方法。
  3. TransformImage2Ground.py
    • 是用來找出left、right、top、bottom在世界座標的相對位置
  4. TransformGround2Image.py
    • 是用來找即將轉成俯視圖的各個點在原圖的哪個位置,以用來填色。
  5. GetAndSetGPS.py
    • 用來將原圖的GPS座標輸入給OutImage
    • 目前先不用理他
  6. Example
    • road1
    • road2
    • road3

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