ROS2_PiBOT

Hardware

• Raspberry Pi 3 B+
• タミヤ ショベルドーザー工作基本セット
• モバイルバッテリー (Raspberry Piの電源)
• ＴＢ６６１２使用　Ｄｕａｌ　ＤＣモータードライブキット
• 電池ボックス　単3×2本
• 各パーツを接続するワイヤー

動作環境

Ubuntu-18.04.3 64bit (Rapsberry Pi 3 B+にインストールする)

Raspbianではないので、注意

Requirements

ROS2 (Dashing Diademata)

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/

pigpio

http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html 通りにインストール

wget https://github.com/joan2937/pigpio/archive/v74.zip
unzip v74.zip
cd pigpio-74
make
sudo make install

Clone and Build

$ mkdir ros2_test_ws
$ cd ./ros2_test_ws
$ git clone https://github.com/KazumichiShirai/ros2_pibot.git
$ colcon build --symlink-install

Usage

$ sudo su
# . install/setup.bash
# ros2 run ros2_pibot pibot_controller

gamepadで操作したい場合

Raspbeey Piでは次のコマンドを実行して、pibot_controllerを実行

$ sudo su
# . install/setup.bash
# ros2 run ros2_pibot pibot_controller

gamepadを接続したPCがRaspberry piと同じネットワーク上にある状態で、そのPC上で次のコマンドを実行

$ ros2 run joy joy_node joy:=/controller/joy

ROS API

~controller/joy (sensor_msgs/Joy)

Memo

motor_control.cpp

概要

• joy[X]とjoy[Y]をもらい、その値に応じて２つのモーターを制御する

関数

• drive(X, Y): XとYのRageは[-1.0:1.0]
• https://www.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/6135/161110-06.pdf

pigpio

• http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html 通りにインストール
• pigpioの関数は、スーパーユーザ権限でないと実行できない

$ sudo su
# . install/setup.bash

上記のコマンドをしてから実行

gamepad

• logicool gamepad f310
• sudo apt install ros2-dashing-joy
• sudo apt install ros-dashing-joy-teleop

export ROS_DOMAIN_ID=27
ros2 run joy joy_node joy:=/controller/joy

同じネットワークでROS2

• ROS_DOMAIN_IDで接続
• VMWareを使っている場合は、ブリッジ接続にする