程序运行报错

[Gutsgwh1997]

localization_in_auto_driving/lidar_localization/src/data_pretreat/data_pretreat_flow.cpp

Line 162 in 5b727bc

distortion_adjust_ptr_->AdjustCloud(current_cloud_data_.cloud_ptr, current_cloud_data_.cloud_ptr);

bool DistortionAdjust::AdjustCloud(CloudData::CLOUD_PTR& input_cloud_ptr, CloudData::CLOUD_PTR& output_cloud_ptr) {
CloudData::CLOUD_PTR origin_cloud_ptr(new CloudData::CLOUD(*input_cloud_ptr));
output_cloud_ptr.reset(new CloudData::CLOUD());
...
}
这里的输入和输出不能是同一个指针，在里边的函数首先reset了。

[Little-Potato-1990]

你是运行的时候在这里报错了？还是看代码觉得这里有问题。
这里其实没问题，output_cloud_ptr被reset了，但是在reset之前，input_cloud_ptr的点云被保存在了origin_cloud_ptr里，所以点云并没有丢失。

[Gutsgwh1997]

是我的问题，没有注意到函数体中的第一句代码。我运行时候出现(Assertion cloud.points.size() == cloud.width * cloud.height failed)错误，问题出现在去畸变后的cloud_pub_ptr_->Publish()，我将此函数的参数改为常引用了。