Edgard Ortiz email: edgardaon@al.insper.edu.br
Matheus Freitas email: matheusfs2@al.insper.edu.br
Henrique Mualem email: henriquemm3@al.insper.edu.br
Link vídeo demonstração do robô pegando creepers manualmente: https://www.youtube.com/watch?v=QkfvS4Prgsw&feature=youtu.be
Link vídeo demonstração rubrica A goal 1: https://web.microsoftstream.com/video/69565aec-e9b3-4ac8-9ed1-45eba71547d2
Link vídeo demonstração rubrica A goal 2: https://web.microsoftstream.com/video/79b7c58c-82d2-4f69-ad2b-8bc9f4e356a4
Link vídeo demonstração rubrica A goal 3: https://www.youtube.com/watch?v=QIXOmVvKydw&feature=youtu.be
O Projeto ROS é um repositório com tarefas da disciplina de Robótica Computacional, orientada pelos professores Fábio Miranda e Antônio Selvatici, 3º Semestre de Engenharia de Computação do Insper 2020.
Este repositório é dependendente de vários outros repositórios, principalmente desses:
robot20: https://github.com/Insper/robot20 --> Enunciado das atividades e Projeto 1
my_simulation: https://github.com/arnaldojr/my_simulation --> Mapas para simulação no Gazebo.
O Projeto 1 consiste em uma simulação de um turtlebot (Waffle) que captura obejtos, no caso "Creepers", automaticamente.
Para rodar o Projeto 1, é preciso estar com o repositório "robot20" atualizado e, para rodar com versão automatizada do
robô, é necessário estar com o "my_simulation" nesse commit: 30986a4ea7ecaa0d7f90f2548c53b97faded4eca , para voltar para este
commit, digite o comando no bash/terminal:
$ git reset --hard 30986a4ea7ecaa0d7f90f2548c53b97faded4eca
Após estar com esses repositórios ajustados é necessário, apenas caso o modelo do seu turtlebot no Gazebo não estiver com a
garra funcional (a garra pode ter um "gripper" não funcional), rodar esse comando:
$ sh $(rospack find my_simulation)/garra/instala_garra.sh
Se o modelo já possuir a garra funcional, rode os seguintes comandos em diferentes terminais:
$ roslaunch my_simulation proj1_mult.launch
$ roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config move_group.launch
$ rosrun meu_projeto base_proj_rubricaA.py
O código possui um objetivo (lista) chamado "mission_goal", nela, o primeiro elemento é a cor do creeper que o robô vai ter
que capturar, o segundo é o "id" do creeper alvo e o terceiro é a base que o turtlebot vai devolver/soltar esse creeper.
Por exemplo, o primeiro "goal" é: ["blue", 11, "cat"]
Contatar algum dos emails acima.