Laboratorio 1 - 21/03/2023
- Esercizio 1: simulazione di sistemi dinamici LTI
- Punto a: sistema meccanico
- Punto b: sistema elettrico
- Esercizio 2: calcolo di una funzione di trasferimento
- Esercizio 3: calcolo di una risposta nel tempo mediante trasformata di Laplace
Laboratorio 2 - 04/04/2023
- Esercizio 1: risposta di sistemi del I ordine ad ingressi canonici
- Punto 1: risposta all'impulso unitario
- Punto 2: risposta al gradino unitario
- Esercizio 2: risposta al gradino di sistemi del II ordine
- Punto 1: risposta di sistemi con due poli reali e nessuno zero
- Punto 2: risposta di un sistema con due poli reali e uno zero
- Punto 3: risposta di un sistema con due poli complessi coniugati e nessuno zero
- Esercizio 3: stabilità di sistemi dinamici LTI
- Punto 1: sistema a tempo continuo
- Punto 2: sistema a tempo discreto
Laboratorio 3 - 02/05/2023
- Esercizio 1: posizionamento dei poli mediante retroazione degli stati
- Esercizio 2: progetto di un osservatore dello stato
- Esercizio 3: posizionamento dei poli mediante regolatore
Laboratorio 4 - 09/05/2023
- Esercizio 1: progetto di un motore controllato in velocità
- Punto 1: simulazione del sistema in catena aperta
- Punto 2: simulazione del sistema in catena chiusa
- Esercizio 2: progetto di un motore controllato in posizione
- Punto 1: simulazione del sistema in catena aperta
- Punto 2: simulazione del sistema in catena chiusa
Laboratorio 5 - 16/05/2023
- Esercizio 1: progetto di un controllore statico e studio della stabilità
- Punto a: determinazione guadagno stazionario, fase iniziale e fase finale del sistema LTI
- Punto b: disegno a mano dei diagrammi di Bode della funzione d'anello e verifica su Matlab
- Punto c: disegno diagramma di Nyquist con l'ausilio di Matlab
- Punto d: verifica asintotica stabilià ad anello chiuso con criterio di Nyquist
- Punto e: calcolo errore di inseguimento con riferimenti e disturbi differenti
- Facoltativo: studio stabilità ad anello chiuso mediante applicazione del criterio di Nyquist
Laboratorio 6 - 23/05/2023
- Esercizio 1: progetto di un controllore statico e studio della stabilità
- Punto a: determinazione guadagno stazionario, fase iniziale e fase finale del sistema LTI
- Punto b: disegno a mano dei diagrammi di Bode della funzione d'anello e verifica su Matlab
- Punto c: disegno diagramma di Nyquist con l'ausilio di Matlab
- Punto d: verifica asintotica stabilià ad anello chiuso con criterio di Nyquist, al variare del guadagno Kc
- Punto e: calcolo errore di inseguimento con riferimenti e disturbi differenti
- Punto f: verifica risultati ottenuti con modello Simulink
- Esercizio 2: progetto di un controllore statico e studio della stabilità
- Punto a: determinazione guadagno stazionario, fase iniziale e fase finale del sistema LTI
- Punto b: disegno a mano dei diagrammi di Bode della funzione d'anello e verifica su Matlab
- Punto c: disegno diagramma di Nyquist con l'ausilio di Matlab
- Punto d: verifica asintotica stabilià ad anello chiuso con criterio di Nyquist, al variare del guadagno Kc
- Punto e: calcolo errore di inseguimento con riferimenti e disturbi differenti
- Punto f: verifica risultati ottenuti con modello Simulink
Laboratorio 7 - 30/05/2023
- Esercizio 1: progetto di un controllore analogico mediante sintesi per tentativi
- Soddisfare le specifiche sui seguenti parametri:
- a): errore di inseguimento
- b): effetto di un disturbo posto sull'uscita
- c): banda passante del sistema retroazionato
- d): picco di risonanza della risposta in frequenza ad anello chiuso
- Verificare il rispetto di tali specifiche
- Valutare:
- a): errore di inseguimento massimo in regime permanente, con riferimento dato
- b): attenuazione di disturbi dati, oltre pulsazione nota
- Soddisfare le specifiche sui seguenti parametri:
- Esercizio 2: progetto di un controllore analogico mediante sintesi per tentativi
- Soddisfare le specifiche sui seguenti parametri:
- a): errore di inseguimento
- b): effetto di un disturbo posto sull'uscita
- c): tempo di salita della risposta al gradino unitario
- d): sovraelongazione massima della risposta al gradino unitario
- Verificare il rispetto di tali specifiche
- Valutare:
- a): attività massima sul comando, con riferimento dato
- b): banda passante e picco di risonanza della risposta in frequenza ad anello chiuso
- Soddisfare le specifiche sui seguenti parametri:
Laboratorio 8 - 06/06/2023
- Esercizio 1: progetto di un controllore digitale per un motore elettrico
- Progettare il controllore digitale, soddisfando le specifiche sui seguenti parametri:
- a): errore di inseguimento a riferimento costante
- b): errore di inseguimento a riferimento a rampa
- c): sovraelongazione massima della risposta al gradino unitario
- d): tempo di salita della risposta al gradino unitario
- Progettare il controllore analogico, sulla base del modello semplificato
- Verifica 1:
- verificare il rispetto delle specifiche, sulla base del modello semplificato
- valutare l'attività massima sul comando
- Verifica 2:
- verificare il rispetto delle specifiche, sulla base del modello completo
- confrontare il comportamento con modello completo e con modello semplificato
- Progettare il controllore digitale, soddisfando le specifiche sui seguenti parametri:
- Esercizio 2: progetto di un controllore PID
- Punto a: progettare il controllore
- Punto b: valutare tempo di salita e sovraelongazione massima della risposta al gradino del sistema retroazionato