room_A_gazebo

Università degli Studi di Verona

Corso di Robotica - Homework2
AA 2017/2018
Studente: Moreno Bragaglio

Istruzioni

1. Recarsi nella cartella di tale progetto ed eseguire il file setup.sh tramite il comando:
          ./setup.sh

2. In un nuovo terminale lanciare in seguito i comandi:
          export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
          roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_homework2.launch

3. In un nuovo terminale lanciare in seguito i comandi:
          export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
          roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

4. In un nuovo terminale lanciare in seguito i comandi:
          export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
          rosrun rviz rviz -d rospack find turtlebot3_navigation/rviz/turtlebot3_nav.rviz

5. Nella finestra di Rviz cliccare il tasto "2D Pose Estimate" e cliccare un punto della mappa per scegliere il punto di inizio percorso che dovrà percorrere il robot (solitamente cliccare il robot stesso per far cominciare il percorso da dove si trova)

6. Nella finestra di Rviz cliccare il tasto "2D Nav Goal" e cliccare un punto della mappa per scegliere il punto di destinazione del percorso che dovrà percorrere il robot

Link Video

https://drive.google.com/open?id=1jBqXPwdQ8pU-d1MnQGDz02Y_z97hv2FJ

Autore

Moreno Bragaglio