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PIDLoopTests.cs
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using MechJebLib.Control;
using Xunit;
namespace ControlTests
{
public class PIDLoopTests
{
[Fact]
public void ProportionalTest()
{
var pid = new PIDLoop { Kp = 2.0, Ts = 0.02 };
Assert.Equal(2.0, pid.Update(0, -1), 8);
Assert.Equal(-2.0, pid.Update(0, 1), 8);
}
[Fact]
public void DerivativeTest()
{
var pid = new PIDLoop { Kp = 2.0, Kd = 1.0, N = 100, Ts = 0.02 };
Assert.Equal(0.0, pid.Update(0, 0), 8);
Assert.Equal(0.0, pid.Update(0, 0), 8);
Assert.Equal(-52, pid.Update(0, 1), 8);
Assert.Equal(-54, pid.Update(0, 2), 8);
Assert.Equal(-56, pid.Update(0, 3), 8);
}
[Fact]
public void IntegralTest()
{
var pid = new PIDLoop { Kp = 2.0, Ki = 1.0, Ts = 0.02 };
Assert.Equal(2.01, pid.Update(0, -1.0), 8);
Assert.Equal(2.03, pid.Update(0, -1.0), 8);
Assert.Equal(2.05, pid.Update(0, -1.0), 8);
Assert.Equal(2.07, pid.Update(0, -1.0), 8);
}
}
}