用多态写的一个简易的astar算法模板

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利用c++的多态性抽象出算法模型，编写成一个独立的模板，用户只需要继承CState这个基类，实现对应的几个接口（纯虚函数）和业务相关的逻辑之后，即可简单地通过调用CAstar类的run()函数得到最终结果，详见代码细节。