オープンソース版フローティングフィンガー（近接覚センサTK-01使用）

概要

• 3Dビジョンレスばら積みピッキングや突き指防止機能を持つ柔軟機構・センシングユニット．

• 具体的な組立手順はYouTubeに公開 ---> https://youtu.be/J7uZkjt3QmM

• 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)において発表．
  発表タイトル：柔軟膜を用いたオープンソースなフローティングフィンガー機構

パーツ

• ipt：inventor向けCADデータ (.ipt, .iam)
• step：STEPファイル (.stp)
• 組み立て後のデータ：RSFF_assembly_1_v3_clearance

近接覚センサ：TK-01

• 株式会社Thinker製の近接覚センサ"TK-01"を使用

• 以下から見積もり・購入が可能

  https://www.thinker-robotics.co.jp/contact

センサケース

• 該当CADファイル：RSFF_cover_1_v3_clearance\
• 3Dプリンタで製作

センサカバー

• 該当CADファイル：RSFF_cover_2_v2_clearance\
• 3Dプリンタで製作

柔軟膜

• 該当CADファイル：RubberSheet_1
• 材料：市販の飴ゴムシート　購入先リンク\
• 作成方法：RubberSheet_1を3Dプリンターで印刷したパーツをもとに切り取る
  
  

爪

• 該当CADファイル：RSFF_tip_metal_1\
• 素材：アルミニウム\
• 作成方法：meviyを利用し外注　meviyリンク
  
  

爪と柔軟膜の接続部分

• 該当CADファイル：RSFF_tip_mount_1\
• 作成方法：センサカバーと同じ
  
  

反射板

• 該当CADファイル：RSFF_reflector_v2\
• 作成方法：センサカバーと同じ
  
  

COBOTTAの手先との接続部分

• 該当CADファイル：RSFF_mount_1_clearance, RSFF_mount_1_clearance_MIR1\
• 作成方法：センサカバーと同じ
  
  

道具・細かい部品

• ハサミ
• ボルト(M2×8：6個，M2×10：5個)
• ナット(M2)
• 瞬間接着剤（アロンアルファ，他種の接着剤では接着力が減少する場合があるので注意）
• 白い紙
• 低反射黒インク（「黒色無双」相当品）購入先リンク\
• 筆

使用実績のある3Dプリンタ

研究室では以下の2種類の3Dプリンターで作成した実績あり．

1. 光造形式3Dプリンター (AGILISTA-3200)
   • モデル材：AR-M2
   • サポート材：AR-S1
2. FDM式3Dプリンター (Zortrax M200 Plus)
   • フィラメント：Z-ULTRAT (ABS系樹脂)

構造図

• 具体的な組立手順はこちら ---> https://youtu.be/J7uZkjt3QmM

備考

• センサカバーにはセンサ基板に対して約0.2mmのクリアランスを設けている．

謝辞

• 本研究は株式会社Thinkerとの共同研究の一環として実施された．