Homework3

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Autori

Pierluigi Bandino

Remelli Thomas

Descrizione

Questo progetto fa parte del terzo Homework per il corso di Laboratorio Ciberfisico e consiste nell'elaborazione di una bag con ORBSLAM2 e ricavare un Point Cloud in un file PCL. Per poter aggiungere la capacità di salvare la nuvola di punti si è modificato il codice originale do Orbslam2, in modo tale che alla chiusura del processo, tramite ctrl^C, la nuvola di punti venga salvata in formato PCL all'interno della cartella pclFile.

Successivamente sarà possibile clusterizzare i punti dal file PCL risultato, in base alla distanza Euclidea e visualizzarne il risultato eseguendo uno script.

Prerequisiti

Prima di procedere controllare i vari requisiti alla pagina di ORB_SLAM: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 è richiesto ROS

Installazione

Aprire un Terminale ed eseguire i seguenti comandi:

scaricare le repository originali:

mkdir git
cd git
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

scaricare i file modificati (nella stessa cartella dove avete scaricato le repositori originali):

git clone https://github.com/PierBanda/Homework3.git
cp -r -v Homework3/ORB_SLAM2 .

compilare con:

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
cd ../..
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:$(pwd)/Examples/ROS
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

esecuzione

aprire tre terminali Eseguire roscore:

roscore

Eseguire il nodo Stereo:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

Fare partire la bag.

NB Al posto di (bag) inserire il percorso della propria BAG.

rosbag play --pause (bag) /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw

NB per far partire la bag premere spazio nel terminale dove è stato eseguito il comando.

Esempio utilizzando (http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/vicon_room1/V1_01_easy/V1_01_easy.bag)

Elaborazione della bag:

Elaborazione della nuvola di punti:

Salvataggio della mappa:

Per poter clusterizzare il file pcl eseguire il seguente comando, all'interno di ORB_SLAM2, dove (PCL_FILE) è il percorso del file pcl e (TOLLERANZA) la tolleranza per l'estrattore dei cluster (espresso in metri), i vari cluster verranno poi salvati nella cartella pclFile:

chmod +x pclClustering.sh
./pclClustering.sh (PCL_FILE) (TOLLERANZA)

Esempio: Visualizzazione point cloud:

Visualizzazione cluster tolleranza 0.26: