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주요 사양

{% include kr/dxl/specifications_x.md %}

{% include kr/dxl/warning.md %}

성능 그래프

![](/assets/images/icon_unfold.png) **같은 폼팩터의 다이나믹셀을 찾으시나요?**

{% include common/compatible_dxl/compatible_x330.md %}

{% include kr/dxl/note_performance_graph.md %}

{% include kr/dxl/control_table.md %}

EEPROM 영역

주소	크기 (Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
0	2	Model Number	R	1,220	-	-
2	4	Model Information	R	-	-	-
6	1	Firmware Version	R	-	-	-
7	1	ID	RW	1	0 ~ 252
8	1	Baud Rate	RW	1	0 ~ 6
9	1	Return Delay Time	RW	250	0 ~ 254	2 [μsec]
10	1	Drive Mode	RW	0	0 ~ 13	-
11	1	Operating Mode	RW	3	0 ~ 16	-
12	1	Secondary(Shadow) ID	RW	255	0 ~ 252	-
13	1	Protocol Type	RW	2	2 ~ 22	-
20	4	Homing Offset	RW	0	-1,044,479 ~ 1,044,479	1 [pulse]
24	4	Moving Threshold	RW	10	0 ~ 1,023	0.229 [rev/min]
31	1	Temperature Limit	RW	70	0 ~ 100	1 [℃]
32	2	Max Voltage Limit	RW	140	55 ~ 140	0.1 [V]
34	2	Min Voltage Limit	RW	55	55 ~ 140	0.1 [V]
36	2	PWM Limit	RW	885	0 ~ 885	0.113 [%]
38	2	Current Limit	RW	910	0 ~ 910	1.0 [mA]
44	4	Velocity Limit	RW	320	0 ~ 2,047	0.229 [rev/min]
48	4	Max Position Limit	RW	4,095	0 ~ 4,095	1 [pulse]
52	4	Min Position Limit	RW	0	0 ~ 4,095	1 [pulse]
60	1	Startup Configuration	RW	0	3	-
62	1	PWM Slope	RW	255	1 ~ 255	3.955 [mV/msec]
63	1	Shutdown	RW	52	-	-

RAM 영역

주소	크기 (Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
64	1	Torque Enable	RW	0	0 ~ 1	-
65	1	LED	RW	0	0 ~ 1	-
68	1	Status Return Level	RW	2	0 ~ 2	-
69	1	Registered Instruction	R	0	0 ~ 1	-
70	1	Hardware Error Status	R	0	-	-
76	2	Velocity I Gain	RW	1,200	0 ~ 16,383	-
78	2	Velocity P Gain	RW	40	0 ~ 16,383	-
80	2	Position D Gain	RW	0	0 ~ 16,383
82	2	Position I Gain	RW	0	0 ~ 16,383
84	2	Position P Gain	RW	900	0 ~ 16,383
88	2	Feedforward 2nd Gain	RW	0	0 ~ 16,383
90	2	Feedforward 1st Gain	RW	0	0 ~ 16,383
98	1	Bus Watchdog	RW	0	1 ~ 127	20 [msec]
100	2	Goal PWM	RW	-	-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)	0.113 [%]
102	2	Goal Current	RW	-	-Current Limit(38) ~ Current Limit(38)	1.0 [mA]
104	4	Goal Velocity	RW	-	-Velocity Limit(44) ~ Velocity Limit(44)	0.229 [rev/min]
108	4	Profile Acceleration	RW	0	0 ~ 32,767	214.577 [rev/min2] 1 [msec]
112	4	Profile Velocity	RW	0	0 ~ 32,767	0.229 [rev/min]
116	4	Goal Position	RW	-	Min Position Limit(52) ~ Max Position Limit(48)	1 [pulse]
120	2	Realtime Tick	R	-	0 ~ 32,767	1 [msec]
122	1	Moving	R	0	0 ~ 1	-
123	1	Moving Status	R	0	-	-
124	2	Present PWM	R	-	-	0.113 [%]
126	2	Present Current	R	-	-	1.0 [mA]
128	4	Present Velocity	R	-	-	0.229 [rev/min]
132	4	Present Position	R	-	-	1 [pulse]
136	4	Velocity Trajectory	R	-	-	0.229 [rev/min]
140	4	Position Trajectory	R	-	-	1 [pulse]
144	2	Present Input Voltage	R	-	-	0.1 [V]
146	1	Present Temperature	R	-	-	1 [℃]
147	1	Backup Ready	R	-	0 ~ 1	-
168	2	Indirect Address 1	RW	208	64 ~ 227	-
170	2	Indirect Address 2	RW	209	64 ~ 227	-
172	2	Indirect Address 3	RW	210	64 ~ 227	-
…	…	…	…	···	···	···
202	2	Indirect Address 18	RW	225	64 ~ 227	-
204	2	Indirect Address 19	RW	226	64 ~ 227	-
206	2	Indirect Address 20	RW	227	64 ~ 227	-
208	1	Indirect Data 1	RW	0	0 ~ 255	-
209	1	Indirect Data 2	RW	0	0 ~ 255	-
210	1	Indirect Data 3	RW	0	0 ~ 255	-
…	…	…	…	···	···	···
225	1	Indirect Data 18	RW	0	0 ~ 255	-
226	1	Indirect Data 19	RW	0	0 ~ 225	-
227	1	Indirect Data 20	RW	0	0 ~ 225	-

컨트롤 테이블 설명

주의 : EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다. {: .notice--warning}

ID(7)

{% include kr/dxl/control_table_id.md %}

Baud Rate(8)

{% include kr/dxl/control_table_baudrate_2.md %}

Return Delay Time(9)

{% include kr/dxl/control_table_return_delay_time.md %}

Drive Mode(10)

{% include kr/dxl/control_table_drivemode.md %}

Operating Mode(11)

{% include kr/dxl/control_table_opmode_six_2.md %}

Secondary(Shadow) ID(12)

{% include kr/dxl/control_table_shadowid.md %}

Protocol Type(13)

{% include kr/dxl/control_table_protocolversion.md %}

Homing Offset(20)

{% include kr/dxl/control_table_homingoffset.md %}

Moving Threshold(24)

{% include kr/dxl/control_table_movingthreshold.md %}

Temperature Limit(31)

{% include kr/dxl/control_table_temp_limit_2.md %}

Min/Max Voltage Limit(32, 34)

{% include kr/dxl/control_table_volt_limit_2.md %}

PWM Limit(36)

{% include kr/dxl/control_table_pwm_limit.md %}

Current Limit(38)

{% include kr/dxl/control_table_current_limit.md %}

단위	범위
약 1 [mA]	0 ~ 910

{% capture current_limit_note %}
참고

Current Limit(38)은 장치 별로 다를 수 있으니 Control Table을 확인하시기 바랍니다.
XC330의 전류측정은 전류제어를 지원하는 다른 다이나믹셀과 달리 공급전원의 전류를 측정합니다. 따라서 빠르게 변하는 모터의 상전류 (Phase current) 와 차이가 생길 수 있습니다. {% endcapture %}

Velocity Limit(44)

{% include kr/dxl/control_table_vellimit.md %}

Min/Max Position Limit(48, 52)

위치 제어 모드(관절 모드)에서 목표 위치의 제한 값으로써, 1회전(0~4,095) 범위 내에서 목표 위치를 제한 합니다.
따라서 위치 제어 모드에서 Goal position(116)은 이 값보다 클 수 없습니다.
확장 위치 제어 모드에서는 적용되지 않습니다.

단위	범위
0.088°	0 ~ 4,095 (1 회전)

주의: 1회전 내에서 제어하는 위치 제어 모드(관절 모드)에서만 적용 됩니다 {: .notice--warning}

Min/Max Position Limit(48, 52)

위치 제어 모드(관절 모드)에서 목표 위치의 제한 값으로써, 1회전(0~4,095) 범위 내에서 목표 위치를 제한 합니다.
따라서 위치 제어 모드에서 Goal position(116)은 이 값보다 클 수 없습니다.
확장 위치 제어 모드에서는 적용되지 않습니다.

단위	범위
0.088°	0 ~ 4,095 (1 회전)

주의: 1회전 내에서 제어하는 위치 제어 모드(관절 모드)에서만 적용 됩니다 {: .notice--warning}

Startup Configuration(60)

{% include kr/dxl/control_table_60_startup_configuration.md %}

PWM Slope(62)

XC330은 제어기의 출력값(PWM duty)이 PWM Slope(62)에서 설정한 기울기로 선형 보간되어 모터 Inverter에 전달됩니다.

단위	범위
3.955 [mV/msec]	0 ~ 255

동작 예시

PWM Slope(62)의 값이 ‘255’(1,008.47 [mV/msec])일 때, 12V 전원을 입력하고, PWM 제어 모드로 [Goal PWM(100)]의 값을 ‘0’에서 ‘885’로 입력하면, Present PWM(124)의 값이 ‘0’에서 ‘885’에 도달하는 시간은 12 [msec] 입니다. (12,000 [mV]/1,008.47 [mV/msec] = 11.90 [msec])

PWM Slope 적용 예시

Position PID Gain(80, 82, 84), Feedforward 1st/2nd Gains(88, 90)

{% include kr/dxl/control_table_position_pid_gain.md %}

단위	범위
약 1 [mA]	-[Current Limit(38)] ~ [Current Limit(38)]

주의: 높은 전류를 장시간 사용할 경우, 모터가 손상될 수 있습니다. {: .notice--warning}

{% capture current_limit_note %}
참고

[Goal Current(102)]는 [Current Limit(38)]을 초과할수 없습니다.
Current Limit(38)은 장치 별로 다를 수 있으니 Control Table을 확인하시기 바랍니다.
XC330의 전류측정은 전류제어를 지원하는 다른 다이나믹셀과 달리 공급전원의 전류를 측정합니다. 따라서 빠르게 변하는 모터의 상전류 (Phase current) 와 차이가 생길 수 있습니다. {% endcapture %}

속도 제어 모드 : Profile이 종료되면 [Velocity Trajectory(136)]은 [Goal Velocity(104)]와 동일해 집니다.
위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드 : [Position Trajectory(140)]을 생성하기 위한 목표 속도 궤적입니다. Profile이 종료되면 [Velocity Trajectory(136)]은 ‘0’이 됩니다.

조립 예시

{% include en/dxl/drawing/x330_drawing.md %}

참고자료

참고
호환성 가이드{: .blank}
[케이블 호환성]{: .popup} {: .notice}

다운로드 XC330.pdf{: .blank}
다운로드 XC330.dwg{: .blank}
다운로드 XC330.stp{: .blank}

{% include kr/dxl/download_center_notice.md %}

{% include kr/dxl/common_link.md %}

Files

xc330-t288-t.md

Latest commit

History

xc330-t288-t.md

File metadata and controls

동작 예시

Position PID Gain(80, 82, 84), Feedforward 1st/2nd Gains(88, 90)

Indirect Address, Indirect Data