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주요 사양

{% include kr/dxl/specifications_x.md %}

{% include kr/dxl/warning.md %}

성능 그래프

![](/assets/images/icon_unfold.png) **같은 폼팩터의 다이나믹셀을 찾으시나요?**

{% include common/compatible_dxl/compatible_x430.md %}

{% include kr/dxl/note_performance_graph.md %}

{% include kr/dxl/control_table.md %}

EEPROM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
0	2	Model Number	R	1,060	-	-
2	4	Model Information	R	-	-	-
6	1	Firmware Version	R	-	-	-
7	1	ID	RW	1	0 ~ 253	-
8	1	Baud Rate	RW	1	0 ~ 7	-
9	1	Return Delay Time	RW	250	0 ~ 254	2 [μsec]
10	1	Drive Mode	RW	0	0 ~ 5	-
11	1	Operating Mode	RW	3	0 ~ 16	-
12	1	Secondary(Shadow) ID	RW	255	0 ~ 252	-
13	1	Protocol Type	RW	2	1 ~ 2	-
20	4	Homing Offset	RW	0	-1,044,479 ~ 1,044,479	1 [pulse]
24	4	Moving Threshold	RW	10	0 ~ 1,023	0.229 [rev/min]
31	1	Temperature Limit	RW	72	0 ~ 100	1 [°C]
32	2	Max Voltage Limit	RW	140	60 ~ 140	0.1 [V]
34	2	Min Voltage Limit	RW	60	60 ~ 140	0.1 [V]
36	2	PWM Limit	RW	885	0 ~ 885	0.113 [%]
44	4	Velocity Limit	RW	265	0 ~ 1,023	0.229 [rev/min]
48	4	Max Position Limit	RW	4,095	0 ~ 4,095	1 [pulse]
52	4	Min Position Limit	RW	0	0 ~ 4,095	1 [pulse]
60	1	Startup Configuration	RW	0	3	-
63	1	Shutdown	RW	52	-	-

RAM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
64	1	Torque Enable	RW	0	0 ~ 1	-
65	1	LED	RW	0	0 ~ 1	-
68	1	Status Return Level	RW	2	0 ~ 2	-
69	1	Registered Instruction	R	0	0 ~ 1	-
70	1	Hardware Error Status	R	0	-	-
76	2	Velocity I Gain	RW	1,000	0 ~ 16,383	-
78	2	Velocity P Gain	RW	100	0 ~ 16,383	-
80	2	Position D Gain	RW	4,000	0 ~ 16,383	-
82	2	Position I Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
84	2	Position P Gain	RW	640	0 ~ 16,383	-
88	2	Feedforward 2nd Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
90	2	Feedforward 1st Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
98	1	Bus Watchdog	RW	0	1 ~ 127	20 [msec]
100	2	Goal PWM	RW	-	-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)	0.113 [%]
104	4	Goal Velocity	RW	-	-Velocity Limit(44) ~ Velocity Limit(44)	0.229 [rev/min]
108	4	Profile Acceleration	RW	0	0 ~ 32,767 0 ~ 32,737	214.577 [rev/min²] 1 [ms]
112	4	Profile Velocity	RW	0	0 ~ 32,767	0.229 [rev/min]
116	4	Goal Position	RW	-	Min Position Limit(52) ~ Max Position Limit(48)	1 [pulse]
120	2	Realtime Tick	R	-	0 ~ 32,767	1 [msec]
122	1	Moving	R	0	0 ~ 1	-
123	1	Moving Status	R	0	-	-
124	2	Present PWM	R	-	-	-
126	2	Present Load	R	-	-1,000 ~ 1,000	0.1 [%]
128	4	Present Velocity	R	-	-	0.229 [rev/min]
132	4	Present Position	R	-	-	1 [pulse]
136	4	Velocity Trajectory	R	-	-	0.229 [rev/min]
140	4	Position Trajectory	R	-	-	1 [pulse]
144	2	Present Input Voltage	R	-	-	0.1 [V]
146	1	Present Temperature	R	-	-	1 [°C]
147	1	Backup Ready	R	-	0 ~ 1	-
168	2	Indirect Address 1	RW	224	64 ~ 661	-
170	2	Indirect Address 2	RW	225	64 ~ 661	-
172	2	Indirect Address 3	RW	226	64 ~ 661	-
…	…	…	…	…	-	-
218	2	Indirect Address 26	RW	249	64 ~ 661	-
220	2	Indirect Address 27	RW	250	64 ~ 661	-
222	2	Indirect Address 28	RW	251	64 ~ 661	-
224	1	Indirect Data 1	RW	0	0 ~ 255	-
225	1	Indirect Data 2	RW	0	0 ~ 255	-
226	1	Indirect Data 3	RW	0	0 ~ 255	-
…	…	…	…	…	-	-
249	1	Indirect Data 26	RW	0	0 ~ 255	-
250	1	Indirect Data 27	RW	0	0 ~ 255	-
251	1	Indirect Data 28	RW	0	0 ~ 255	-
578	2	Indirect Address 29	RW	634	64 ~ 661	-
580	2	Indirect Address 30	RW	635	64 ~ 661	-
582	2	Indirect Address 31	RW	636	64 ~ 661	-
…	…	…	…	…	-	-
628	2	Indirect Address 54	RW	659	64 ~ 661	-
630	2	Indirect Address 55	RW	660	64 ~ 661	-
632	2	Indirect Address 56	RW	661	64 ~ 661	-
634	1	Indirect Data 29	RW	0	0 ~ 255	-
635	1	Indirect Data 30	RW	0	0 ~ 255	-
636	1	Indirect Data 31	RW	0	0 ~ 255	-
…	…	…	…	…	-	-
659	1	Indirect Data 54	RW	0	0 ~ 255	-
660	1	Indirect Data 55	RW	0	0 ~ 255	-
661	1	Indirect Data 56	RW	0	0 ~ 255	-

주의: Address가 256보다 큰 경우 프로토콜 1.0으로 접근할 수 없습니다. 따라서 Indirect Address 29 ~ 56과 Indirect Data 29~56은 프로토콜 2.0으로만 접근이 가능합니다. {: .notice--warning}

컨트롤 테이블 설명

주의 : EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다. {: .notice--warning}

ID(7)

{% include kr/dxl/control_table_id.md %}

Baud Rate(8)

{% include kr/dxl/control_table_baudrate_2.md %}

Return Delay Time(9)

{% include kr/dxl/control_table_return_delay_time.md %}

Drive Mode(10)

{% include kr/dxl/control_table_drivemode.md %}

Operating Mode(11)

{% include kr/dxl/control_table_mx_opmode_2.md %}

Secondary(Shadow) ID(12)

{% include kr/dxl/control_table_shadowid.md %}

Protocol Type(13)

{% include kr/dxl/control_table_protocolversion.md %}

Homing Offset(20)

{% include kr/dxl/control_table_homingoffset.md %}

Moving Threshold(24)

{% include kr/dxl/control_table_movingthreshold.md %}

Temperature Limit(31)

{% include kr/dxl/control_table_temp_limit_2.md %}

동작 전압의 상한 값과 하한 값입니다.
장치에 현재 인가된 전압을 나타내는 Present Input Voltage(144)가 Max Voltage Limit(32)와 Min Voltage Limit(34)의 범위를 벗어날 경우,
Hardware Error Status(70)의 Input Voltage Error Bit(0x01)이 설정되고, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다.
[Shutdown(63)]에 Input Voltage Error Bit(0x10)가 설정된 경우, Torque Enable(64)은 '0'(Torque OFF)으로 변경됩니다.
자세한 설명은 [Shutdown(63)]을 참고하세요.

단위	값	설명
약 0.1V	60 ~ 140	6.0 ~ 14.0V

Unit	Value Range
0.088°	0 ~ 4,095(1 rotation)

주의: 1회전 내에서 제어하는 위치 제어 모드(관절 모드)에서만 적용 됩니다 {: .notice}

Position PID Gain(80, 82, 84), Feedforward 1st/2nd Gains(88, 90)

{% include kr/dxl/control_table_position_pid_gain.md %}

속도 제어 모드 : Profile이 종료되면 [Velocity Trajectory(136)]은 [Goal Velocity(104)]와 동일해 집니다.
위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드 : [Position Trajectory(140)]을 생성하기 위한 목표 속도 궤적입니다. Profile이 종료되면 [Velocity Trajectory(136)]은 ‘0’이 됩니다..

조립 예시

혼 조립하기

{% include kr/dxl/assembly/xl_xc430_horn_assembly.md %}

프레임 조립하기

{% include kr/dxl/assembly/xl430_frame_assembly.md %}

참고자료

참고 호환성 가이드{: .blank}
[케이블 호환성]{: .popup} {: .notice}

Download XL430,XC430 Moment of Inertia{: .blank}

Files

xl430-w250.md

Latest commit

History

xl430-w250.md

File metadata and controls

Position PID Gain(80, 82, 84), Feedforward 1st/2nd Gains(88, 90)

Indirect Address, Indirect Data