Évitement dynamique des obstacles

[jenifaelle]

En plus d'un pathfinder, de la logique pour diriger les robots de proche est nécessaire.
Cette logique doit être général et permettre de modifier les commandes des robots pour qu'ils évitent les obstacles rapprochés et ce de façon dynamique (préférablement de manière déterministe aussi).

Les travaux de Yassine peuvent être une base et son PR pourrait être réutilisé pour implémenter un tel module ou un executor.

L'architecture est encore à définir.