release note:

20231016: 修复黄色障碍环与场景干涉的问题；优化动态环碰撞效果；

20231013: 修正了障碍圈yaw值正负号相反的问题；修复了强光照射下，障碍圈显白色的问题；

20231007: 修复启动脚本随机数输入参数问题，将 -seed=123 改为 seed 123

20230926: 修改自定义数据类型，为所有的 airsim_ros 下的自定义数据类型添加了时间戳

20230916: 更新README，去除settings.json中小窗口图像

20230908: 更新README

自主无人机竞速模拟器使用说明

简介

RMUA2023赛季综合赛模拟器

官方测试环境

ros-noetic
ubuntu20.04
NVIDIA RTX3060TI gpu (驱动版本：470.182.03)
INTEL I7 12th cpu

注意：若使用神经网络，建议使用双显卡以保证模拟器性能

使用说明

1. 安装Nvidia-Docker

确保已安装 Nvidia 驱动

---

安装docker

• sudo apt-get install ca-certificates gnupg lsb-release
• sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
• curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
• echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
• sudo apt-get update
• sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

---

安装nvidia-container-toolkit

• distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
• curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
• curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
• sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
• sudo systemctl restart docker

---

设置用户组，消除 sudo 限制

• sudo groupadd docker
• sudo gpasswd -a $USER docker
• 注销账户并重新登录使新的用户组生效
• sudo service docker restart

2. 安装ROS-Noetic

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
• sudo apt install curl
• curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
• sudo apt update
• sudo apt install ros-noetic-desktop-full
• sudo apt install python3-catkin-tools

3. 使用模拟器

本机启动

• cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator
• wget https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/1016_r1.zip
• unzip 1016_r1.zip
• mkdir ~/Documents/AirSim
• cp settings.json ~/Documents/AirSim
• 渲染模式 ./run_simulator.sh
• 后台模式 ./run_simulator_offscreen.sh
  注意：脚本中的 seed 参数为模拟器的随机种子，可根据需要修改
  
• 使用ros查看主题
• source /opt/ros/noetic/setup.bash
• rostopic list
  

Docker启动

• cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator
• docker build -t simulator .
• ./run_docker_simulator.sh 123
  注意：Docker仅支持后台模式运行,启动脚本后第一个参数 123 是模拟器的随机种子，可根据需要修改
• 使用ros查看主题
• source /opt/ros/noetic/setup.bash
• rostopic list
  

ros数据交互

用于获取数据的可订阅的主题

• 下视相机
  /airsim_node/drone_1/bottom_center/Scene
• 双目左rgb图
  /airsim_node/drone_1/front_left/Scene
• 双目右rgb图
  /airsim_node/drone_1/front_right/Scene
• imu数据
  /airsim_node/drone_1/imu/imu
• 无人机状态真值
  /airsim_node/drone_1/debug/pose_gt
• gps数据
  /airsim_node/drone_1/pose
• 障碍圈位姿真值
  /airsim_node/drone_1/debug/circle_poses_gt
• 障碍圈参考位姿
  /airsim_node/drone_1/circle_poses
• 赛道中生成的树的真实位置
  /airsim_node/drone_1/debug/tree_poses_gt
• 电机输入PWM信号(0:右前, 1:左后, 2:左前, 3:右后)
  /airsim_node/drone_1/rotor_pwm

---

用于发送指令的主题

• 姿态控制
  /airsim_node/drone_1/pose_cmd_body_frame
• 速度控制
  /airsim_node/drone_1/vel_cmd_body_frame
• 角速度推力控制
  /airsim_node/drone_1/angle_rate_throttle_frame

---

可用服务

• 起飞
  /airsim_node/drone_1/takeoff
• 降落
  /airsim_node/drone_1/land
• 重置
  /airsim_node/reset

注意:

服务器仅开放 下视相机, 双目左rgb图, 双目右rgb图, gps数据, 障碍圈参考位姿, imu数据， 规则手册中未提及的话题(无人机状态真值, 障碍圈位姿真值, 赛道中生成的树的真实位置, 电机输入PWM信号)仅供调试程序使用。

Q&A

找不到数据类型

使用rqt_topic时发现一些数据类型缺失，需要source官方开发案例教程中basic_dev中的airsim_ros包。具体请参考: https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipBase

帧率波动

当帧率波动严重时，可以更换更高性能的显卡。使用3090显卡进行测试，连续运行1个小时，模拟器帧率波动维持在0.5%以下。
也可以关闭不需要的相机降低模拟器性能需求，提升帧率稳定性。 对于本机启动，仅需要把 ~/Documents/AirSim/settings.json 中相应相机配置删除即可关闭该相机。
对于docker启动，需要把 /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator 中的 settings.json 中相应相机配置删除后重新构建镜像即可。

时钟同步

模拟器时钟与本地时钟存在一定差异，建议使用 IMU 主题传出的时间戳作为全局时钟进行程序设计。