• 如果是使用 ros2_qt_template 这个功能包模板进行二次开发，可以克隆 v1 分支：

  git clone --branch v1 https://github.com/SEUZTh/ros2_qt_template.git

• 如果是学习该教程代码，可以克隆 master 分支：

  git clone https://github.com/SEUZTh/ros2_qt_template.git

• 使用 QT 编译，然后执行功能包：

ROS2 QT 教程

教程一：ros2_qt_templete

source install/setup.sh
ros2 run ros2_qt_template ros2_qt_template

教程二：ros2_qt_rviz2

source install/setup.sh
ros2 run ros2_qt_rviz2 ros2_qt_rviz2

PCL QT 教程

教程一：ros2_qt_vtk

为了在使用 ROS2 的同时，显示单帧点云，调用 PCL 点云库进行一些处理，这里介绍如何在 QT 中显示点云，直接在 ros2_qt_rviz2 的基础上进行修改。

source install/setup.sh
ros2 run ros2_qt_vtk ros2_qt_vtk