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RasPiMoterSerial

現在RobotUtil4RasPiのScrpMasterに移植しています.そちらを使うようにしてください

  • 先輩の作ったモータードライバとかのネットワークで便利に通信したいとおもって作った

  • SCRPに従ってRaspberryPi等をマスタとして通信するためのライブラリみたいなもの

  • 通信相手はこれを書き込んだArduinoのUARTをRS485に変換したもののネットワークを想定しています

  • WiringPiを使ってます

  • threadとか使ってます C++11以降のコンパイラでビルドしてください

  • RPMS::MotorSerialクラスのインスタンスを作って使ってください

  • インスタンス一つにつきシリアルポート一つの気持ちで使ってね

  • そのうちもっとわかり易い名前にしてスレーブとして使う機能も付けて作りなおす予定

リファレンス的な何か

MotorSerialクラス

RPMS::MotorSerial(int ReDe = 4, double timeout = 0.01, consta char * devFileName = "/dev/ttyAMA0")
  • コンストラクタです.
  • 引数は, REピンとDEピンの指定, タイムアウトの指定(ms), デバイスのファイル名
void RPMS::MotorSerial::init()
  • GPIOの初期化とか、シリアル通信のOpenなどを行います。インスタンスにつき一度だけ最初に呼んでください.
short RPMS::MotorSerial::sending(unsigned char id, unsigned char cmd, short data)
  • id番の基板に対してcmd, dataを送信します.返り値としてid番の基板から返ってきたdataを返します.
short RPMS::MotorSerial::send(unsigned char id, unsigned char cmd, short data, bool asyncFlag = false)
  • asyncFlag = falseならsending()と同じ動作をします.asyncFlag = trueなら非同期で通信してくれます。その場合返り値は0です.
  • sendingよりもこっちを使っとけばタイプ数も少なくて済むし非同期・同期の切り替えも楽だよ.
  • RaspberryPiはシングルコアなので, 非同期モードで短時間に大量のデータを送るようなコードを書くと通信を行うスレッドの処理が行われず,想定してるのと異なる動作をする場合があります.注意してください.
bool RPMS::MotorSerial::sumCheckSuccess
  • 直近の通信が受信のsumチェックの成功まで行ったかどうかの結果が入っています.
short RPMS::MotorSerial::recentReceiveData
  • 直近の通信で受信したdataが入っています.
  • send()を非同期モードで使ったが結果がほしい時とかに使うといいのかもしれない.
static bool RPMS::MotorSerial::wiringPiSetupGpioFlag
  • wiringPiSetupGpio()を呼んだかどうかが入っています.
  • init()より前にwiringPiSetupGpio()を呼んでいる場合とかにtrueを代入しておくと良いかもしれない.

Motorクラス

おまけ的存在。MotorSerialを用いてモーターを制御したい時に便利かもしれない

typedef struct {
  unsigned char id;
  unsigned char mNum;
  double magni;
} RPMS::MotorDataFormat;
  • モーターの設定の構造体
  • 主にloadMotorSetting()で読み込んだ設定を保存しMotorクラスのコンストラクタに渡すためにある
int RPMS::loadMotorSetting(char* settingFileName, MotorDataFormat* MotorDatas, int MotorsNum);
  • モーターの設定を読み込む関数
  • settingFileNameには相対パスでファイル名を渡す。
  • MotorDatasに読み込んだ設定を保存するためのMotorDataFormatの配列、MotorsNumにモーターの数を入れる。
  • 設定ファイルの書き方は、1行につきモーター1つで"ID モーター番号 倍率"みたいな感じでスペース区切りで設定を書く。数字または-以外で始まっているデータは無視されます。
RPMS::Motor::Motor(unsigned char id, unsigned char mNum, double magni, MotorSerial* ms, short maxPower = MaxMotorPower);
  • Motorクラスのコンストラクタ
  • idにモータードライバドライバのID, mNumにモーター番号, magniにモーターを回す時の倍率を入れる。
  • magniはモーターを回す直前に掛けられる数なのでこれで回転方向とか制御できる
  • msにMotorSerialクラスのポインタ、maxPowerにモーターの回転数の最大値を入れる
  • MaxMotorPowerはいじれるようにしてある
RPMS::Motor::Motor(MotorDataFormat, MotorSerial* short maxPower = MaxMotorPower);
  • 引数に構造体をとるタイプのコンストラクタ
  • loadMotorSetting()とか使うときにはこっち
short RPMS::Motor::changeMaxPower(short maxPower);
  • モーターの出力の最大値を変更するメソッド
virtual bool RPMS::Motor::spin(short power);
  • モーターを回すメソッド
  • powerにpwm値を入れる。負値で反転
  • 絶対値がmaxPower以上の値が入るとmaxPowerにされて出力される
  • 通信が成功したか失敗したかがboolで返ってくる
virtual bool RPMS::Motor::~Motor();
  • デストラクタ
  • id mNum 0 みたいな感じのデータをモータードライバドライバに送信してモーターを止める。