Xavier 安裝懶人包(For Jetson AGX Xavier) 如果安裝Xaiver nx系統,請參閱 Jetson Xavier NX 系統安裝教學(直接下載映像檔/使用NVIDIA SDK Manager)

此安裝內容如下

1. Xavier刷機教學(內建Cuda10,OpenCV3.3等)
2. Ros melodic
3. Tensorflow-GPU
4. Realsense(含ros-realsense)
5. 預計更新 OpenCV3.4 UP Nvidia-Jetson-AGX-Xavier-TX2-JetPack-4.2配置流程與基礎設定(刷機流程)

2020/02/09 更新

1. OpenCV3.4.3安裝
2. 如何掛載SSD在Xavier上

2020/02/13 更新

1. Ros2 (dashing)

2020/02/28 更新

1. 如何配置cv_bridge 在python3使用

2022/09/08 更新

1. Ros2 (foxy)

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設備需求

1. Jetson AGX Xavier
2. 螢幕、網路線、鍵盤組
3. 一台Ubuntu電腦

備註:Ubuntu中開此github上我們有遇到直接複製指令下來，貼上terminal時，指令會失敗，所以後面如果有遇到要打指令的地方建議手打。

環境設定

JetPack 是用來快速初始化Xavier、TX2的軟體，由Nivdia官方發行。 在Ubuntu的電腦上，下載 Nvidia SDK Manager。

下載下來的檔案，是一個.deb檔，如圖所示，接著在terminal打以下的指令進行安裝。

sudo apt install ./檔案名稱

備註:terminal的路徑要正確；檔案名稱為你那個檔案的名字

圖片為示範

安裝後就會有SDKManager這個軟體，點開後如上圖。 點開後的登入介面入下圖，這邊的登入帳號是Nvidia的帳號，要先去官網註冊。

登入後的介面如上圖，Host Machine請把它點掉，Target Hardware就選擇你要刷機的平台。 下圖為把紅框那邊溝起來就可以繼續下一步了，它會開始下載檔案。

備註: Host Machine如果勾起來，它會在你的電腦上幫你安裝其他檔案，強烈建議不要。

下載完，會跳出這個畫面，如果你是第一次刷機，請將Automatic Setup改成Manual Setup。 改完後，先放著，開始把Xavier拿出跟電腦連接。

Xavier接上電源後，拿附贈的傳輸線，USB頭接在你的電腦上，TypeC接在Xavier上面。 Xavier側邊有三棵按鈕，先壓住中間的按鈕，在壓住左邊的，等待兩秒後，兩顆一起放開。 這時候就會看到Xavier跟電腦連接上，如下圖。(出現Nvidia Corp就表示連接成功)

請確認你兩個平台是用同一個網域接出來的網路，我兩台都是從同一個數據機接浮動IP出來。

接著電腦這邊按下Flash就能會在開始把OS裝到Xavier上了，如上圖。 裝完後會出現，下圖這個畫面。接下來要先設定Xavier，按照Xavier顯示的畫面開始設定它。

Xavier一開始的畫面如上圖，接著就開始設定，設定好後，它會開始安裝，安裝完後會自動重新開機。開完的畫面如下。

登入進去後，先輸入sudo jetson_clocks，這個指令是用來開啟風扇的，每一次開機都要打一次。 電腦端這邊輸入你剛剛在Xavier上面設定的帳號密碼，按下install。

刷機常遇到的問題

如若在上一步失敗，那最大的問題大概就是出在你的網路問題，可以在terminal 打ifconfig 看一下你兩個平台接的網路，因為它在灌OS的時候不會有問題，通常都是下一步安裝CUDA、Opencv這邊會出問題。 如果真的失敗可能就要重頭再來一次，然後確認一下你的網路是否有連接正確，通常這一步都要多嘗試幾次才會過。 我曾嘗試在主機host打上以下指令

sudo apt update

sudo apt --fix-broken install

sudo apt-get install libgconf-2-4 libcanberra-gtk-module

而Xavier打上以下指令, 較容易成功。

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt --fix-broken install

Xavier基礎設定

每一次開機都需要輸入下面這行開啟風扇

sudo jetson_clocks

接著是調整功率模式，下面第一行是查詢目前的模式，第二行是切換到效能全開的模式，這個只要設定一次就可以了，重開步會跑掉。

sudo nvpmodel –q

sudo nvpmodel -m 0

安裝相關套件

建議安裝順序

1. 安裝ROS(Jetson AGX Xavier 同 Xavier NX) 請詳閱install_ros_xavier.md

2. 安裝Realsense 請詳閱install_realsense_xavier.md

3. 改USB頻寬 請詳閱usb_xavier.md

4. 安裝Tensorflow(Jetson AGX Xavier & Xavier NX 有一個步驟不同詳下) 請詳閱install_tesnsorflow_xavier.md

5. 安裝OpenCV(可選擇版本)(Jetson AGX Xavier 同 Xavier NX) 請詳閱install_opencv&contrib_xavier.md

6. 安裝SSD在Xavier上(Jetson AGX Xavier 同 Xavier NX) 請詳閱ssd_install_xavier.md

7. 安裝ROS2 請詳閱install_ros2_xavier.md

8. cv_bridge 請詳閱cv_bridge_xavier.md