K_Bot

라즈베리 파이를 이용한 도서관 서가 안내 로봇 (코드 일부만 공개)

주요 업무

• SketchUp를 통한 로봇 외형 설계
• 모터 작동 및 기계적 부하 인가 테스트
• 8개의 초음파 센서를 통한 장애물 감지
• 아두이노와 라즈베리 파이 연결
• 도서관 서가 구조 3D 모델링 및 체크포인트 저장
• 자이로 센서의 캘리브레이션을 통해 로봇 정지 시 초기 값 보정
• 목표 서가를 트리 자료구조로 구현하여 탐색
• 안드로이드 앱을 통한 책 검색 및 로봇과의 블루투스 연결
• 로봇 얼굴 UI 구현

본인 역할

• 8개의 초음파 센서를 OctoSonar 라이브러리를 활용하여 드라이버로 연결 후 아두이노와 통신
• 초음파 센서 데이터를 통해 장애물 감지 알고리즘 개발
• 도서관 서가 구조 3D 모델링 및 체크포인트 저장
• 자이로, 모터, 초음파 센서 통합
• 로봇 얼굴 UI 구현

결과

• 시뮬레이션 동영상:Youtube
• 최종 로봇의 내부