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SuWeipeng/car_407ve

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软件介绍

使用STM32F407VE单片机。
软件高度可移植,原则上各个软件模块 STM32 全系列通用(只要有足够目标模块使用的Flash和RAM既可)。

  1. 【编程语言】使用 C/C++ 混合编程;
  2. 【无线通信】使用 Mavlink 通信协议;
  3. 【控制算法】使用 ardupilot 的 AC_PID 库算法对每个轮进行 PID 控制;
  4. 【运动算法】按 Mecanum 轮运动学对 4 个麦轮进行动力分配;
  5. 【RTOS系统】使用 rt-thread 实时操作系统进行线程调度;
  6. 【LOG 日志】使用 ardupilot 日志形式记录软件运行的实时数据;
  7. 【文件系统】使用 CubeMX 内的第三方FatFS文件系统,使用 RT-Thread 虚拟文件系统的代码 点此链接
  8. 【虚拟串口】使用 CubeMX 内的第三方虚拟串口代码,使用 RT-Thread 虚拟串口的代码 点此链接
  9. 【nRF24L01】可以在 STM32 全系列单片机上使用的裸机驱动,使用 RT-Thread 软件包驱动的代码 点此链接

怎样编译

MDK5、IAR、GCC 三平台通用代码。
Sugar 只维护配置文件,不维护工程。
因为:不同平台的工程可按配置自动生成,方法如下:

  1. 一招通吃MDK5、IAR、GCC
  2. 【升级】一招通吃MDK5、IAR、GCC

一、MDK5 下编译设置

二、IAR 下的设置(以使用 JLink 调试为例)

教程推文

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  1. 马达驱动
  2. 物联网通信,如何应用 mavlink 通信协议
  3. 让车听遥控的话
  4. 看完这篇一定能会用 ab 相编码器
  5. PID 调参

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