PANCAKE: 分布式运输小车集群

工程概述

3D_Model: 小车3D模型文件

Jetson_ROS: 在Jetson Nano上的ROS workspace

LVGL_UI: 适用于Pioneer开发板的LVGL框架的UI设计

STM32_Firmware: 适用于Pioneer开发板的固件源代码,使用CLion打开和gcc-arm/CMake工具链

项目概述

传统的智能运输方案

传统AGV（= Automated Guided Vehicle自动导引车）

优势	劣势
节省人力成本 智能化管理 高搬运负载能力 高可靠性	初期投资高* 性能过剩 场景有限

Reference: AGV Market Investigation by Loup Ventures

我们的目标

• 低成本部署
• 广泛的使用场景
• 智能的使用体验

我们的方案

硬件设计

结构设计

核心运动控制器

核心电源树

核心组合

总装

软件设计

STM32 部分

LVGL移植

CAN协议调试

BLE遥控测试以及电机测试

负载测试

Jetson 部分

Kinect V2 + ROS 驱动测试

ROS远程控制测试

视觉SLAM

自动化运行测试

性能指标

• 最大负载：100kg
• 最小速度：0.1m/s
• 最大速度：10m/s

场景案例

中等距离搬运

搬运的货物

现有的方案

我们的方案

短距离特殊搬运

搬运的货物

我们的方案

集群技术