pan-tilt-camera

pan-tilt-camera with face localization and tracking

Module1 : Face_recognition

• OpenCV Face_Recognition

Module2 : Servo

• PWM 드라이버를 제어하여 서보모터의 pan, tilt 기능을 수행한다.
• panning 각도 (0~180)
• tilting 각도 (25~155)

내부 구조

• initialize : servo.Servo()
• method :
  • set_angle(channel, angle)
  • rotate_left(angle)
  • rotate_right(angle)
  • rotate_up(angle)
  • rotate_down(angle)

Module3 : Control

• 프레임 사이즈와, fps, 목표물의 좌표 정보를 바탕으로 위치, 속도 등을 부드럽게 제어한다.
• 예) fps가 10일 때 10도를 움직여야 할 경우, 1/100초에 1도씩 움직여서 10도를 부드럽게 움직인다.

Structure

• initialize : control.Controler(width, height, fps)
• method:
  • control(x1,y1,x2,y2)