SerialBridgeMbed

概要

本ライブラリは、ArduinoマイコンとPC(ROS)とのシリアル通信を行うためのライブラリです。 マイコンとPC間で数値データのやり取りを可能にします。

サンプルコード

main.cpp これは受信したデータ(Vector3)を送信するコードです。

#include "Vector3.h"

ここでメッセージVector3を読み込んでいます。Vector3.h を見てみましょう。

#ifndef VECTOR_3_H_
#define VECTOR_3_H_

#include <SerialBridge.h>

typedef struct Vector3Type //データの中身を定義
{
    float x;
    float y;
    float z;
} vector3_t;

//メッセージID(被りのない限り好きな数字でOK)
#define VECTOR3_MSG_ID 0

//先程の定義を渡してメッセージ型を作成。今回は型名をVector3にしました。
typedef sb::Message<vector3_t, VECTOR3_MSG_ID> Vector3;

//これだけで送るデータを自作できます。

#endif

Vector3Typeで通信するデータ構造を定義しています。ここでは、float型の変数x,y,zを通信します。

#define VECTOR3_MSG_ID 0

これはメッセージIDです。ROS側のmessage_idと合わせる必要があります。
これらをテンプレートにカスタマイズしてみるといいでしょう。

次に通信のためのソースコードを紹介します。

#include <SerialBridge.h>
#include "Vector3.h"

BufferSerial _serial(USBTX, USBRX,9600,1000);
SerialBridge dev(&_serial);
Vector3 msg0;
Vector3 msg1;

SerialBridgeとメッセージをincludeし、インスタンスを生成します。

BufferSerial _serial(USBTX, USBRX,9600,1000);
SerialBridge dev(&_serial);

BufferSerialのポインタを渡してください。
BufferSerialの引数には、tx_pin,rx_pin,baud,タイムアウトの時間を渡してください。

Vector3 msg0;
Vector3 msg1;

messageを定義します。変数msg0を送信用,変数msg1を受信用とします。
受信を行うにはSerialBridgeにフレームを登録する必要があります。受信に使用する変数msg1を登録しましょう。

dev.add_frame(0, &msg1);

最初の引数はmessage_idです。(任意の値を指定してください)
次にpcとの接続を確立するためにノードの識別名を設定します。

dev.wait_host("TestVect3");

ここでは'TestVector3'という名前になっています。(任意の名前を指定してください)

送受信をしてみましょう。

void loop()
{

    if(dev.read() == 0){ //受信に成功すれば0を返す。
        msg0 = msg1; //受信データをエコーする
        dev.write(0, &msg0);
    }
    delay(20);
}

受信にはdev.read()を使います。受信に成功した場合は0を返します。if構文でチェックしてください。
受信したデータを参照するには、<メッセージ>.data.data.<変数> このようにします。
エコーバックするために変数msg0に代入します。

msg0 = msg1;

送信には、dev.write(0,&msg0);を使います。この場合、message_idを0として送信します。

送受信にはdelayを入れる必要があります。極端に短い場合は受信に失敗するので、受信側のdelayを多くしたりして試行錯誤してください。