AGV-cube

使得树莓派驱动的小车根据所面对的正方体颜色行走的程序。只需要使用摄像头作为输入，不需要超声测距和电机编码器输入。
Allow AGV powered by RPi to run and turn according to front surface of cubes. Input only includes camera, does not require ultrasound or encoder.

GPL-3.0 协议 LICENSE

如果您修改了代码，按规定也必须开源。但是我没有办法监督和强制您做这件事情，请视其为君子协定。只修改参数则并不需要开源。
Any code edition is expected to be open-sourced as well, but I cannot force you to do it. Be wise to do so.

运行前的准备 Preparation

您需要在终端执行以下命令以安装需要的包
Install packages needed.

sudo pip3 install cube-recognizer-for-agv

此外，您需要 opencv，即能import cv2。这理论上也可以通过 pip 安装，但鉴于树莓派的羸弱性能，建议您使用 apt-get 直接安装二进制的编译成品。
Requires opencv as well, I recommend installing binaries with apt-get for the poor performance of RPi. Installing with pip is possible but not recommended.

sudo apt-get install python-opencv

代码逻辑 Logic

如果检测到符合条件的图形（要求为：通过饱和度阈值产生的封闭图形，面积在一定范围内）则：

If found eligible shape (with Saturation threshold, and size in certain range):
记录其重心横坐标 cX。Save current center X as cX.

如果在图像边缘（cX距离视野两侧较近）

If near edges of vision:
直行 Go straight

否则 Otherwise

根据面积和 cX 以及颜色计算出目标位置 Calculate target x with cX, color and size.

否则 Otherwise

如上次记录的 cX 小于一半视野宽度

If last recorded cX is less than half of vision width:
左转 Turn Left

否则 Otherwise

右转 Turn Right

可能需要在调试中修改的量为：

颜色（可能的返回值为 red orange green blue yellow）此代码为绿色从右过，请根据自己的需求修改 颜色对应的角度，请参考Hue GPIO 端口
PID 系数
电机基础速度和转向控制量（为了防止抬头，存在缓起，故需要两套系数）
缓起切换到正常速度所需要的循环数
目标位置限制
边缘判定阈值（即离视野边缘多近时直行）
与正方体目标距离系数

例如，若您的车重心已经很靠前即不会抬头，那么可以将循环数设置为0。

调试助手

在正常运行代码后会生成一个 movie.avi 文件用于诊断故障。

另外您可以使用 assist.py 辅助调试，其会显示当前的图像识别结果与预计的调节量（实际上就是实时显示的 movie.avi，但不会启动电机）。按 q 退出。

操作提示

运行代码后，在初始化结束后会输出 Ready，此时按回车启动电机进入主循环。
在主循环按 Ctrl+C 触发 KeyboardInterrupt 结束程序，同时进行视频文件的保存，之后程序会自动退出。

注意

该代码运行成功与否，极度依赖于初始摆放位置和角度，请自行摸索如何摆放。若能通过第一个正方体，则后续两个正方体通过的概率为 80% 以上。
我可能会在有反馈意见后更新代码，你可以定期来查看是否有更新。
请同时将这里的所有Python文件放在同目录下。