Upgrade Miro Game

광운대학교 로봇학부 학술소모임 'BARAM' 19년도 후반기 Toy Project에 대한 소스코드입니다.

개발 환경

OS	사용 언어	사용 IDE
Window 10	C++	Visual Studio 2017

프로젝트 개발 동기

• 알고리즘을 공부하다 보면 빠짐 없이 등장하는 상황들이 있는데, 그 중 하나가 미로 찾기이다.
  직접 미로를 만들고 내가 원하는 도착점으로 가는 프로젝트를 한다면,
  간단한 PD 제어도 구현할 수 있고 OpenCV 및 알고리즘도 배울 수 있을 것 같아 이 프로젝트를 선정하였다.

프로젝트 개요

1. OpenCV 3.4.3을 이용하여 미로판 인식 및 공의 위치 인식
2. 시작점과 끝점을 이용해 최단경로를 구해주는 BFS 알고리즘 구현
3. 서보모터 이용한 PD제어를 통해 공이 정확한 위치로 갈 수 있도록 설계

System Architecture

Code Overview

• x64/ : Visual Studio를 이용하면 자동으로 생성
• pos.h : 미로의 방향에 대한 헤더 파일
• serialport.h , serialport.cpp, serialcomm.h, serialcomm.cpp, Comm.h, Comm.cpp : PC와 ATmega128 통신을 위한 코드
• main.cpp : 프로젝트 main 소스 코드

Project scenario

1. 콘솔 창에 시작점과 도착점을 입력한다.
2. BFS에 의해 최단경로 알고리즘을 구한다.
3. 카메라를 통해 공을 인식 및 공의 좌표를 인식한다.
4. Serial 통신을 통해 공이 있어야 하는 좌표에 갈 수 있도록 알맞은 서보 모터 각도 값을 전달한다.
5. 일정 시간동안 원하는 좌표에 공이 위치할 시, 다음 좌표로 Target이 바뀐다.
6. 도착점에 공이 도착하면 프로젝트 종료된다.

프로젝트 결과

전체적인 프로젝트 모습

프로젝트 구현(소프트웨어)

프로젝트 구현(하드웨어)