RobotControl-TermProject

2021 2학기 로봇제어 프로젝트 코드입니다.

OS	Langauge	개발 환경
Window 10	Matlab	MATMAB R2019b

프로젝트 설명

• Project 1 : 3-DOF robot arm 자유 낙하 시뮬레이션
• Project 2 : 2-DOF robot arm dynamics parameter 추정 (Regressor 이용)
• Project 3 : 1-DOF Joint Space CTM controller 설계
  (Target position : 0 degree to 90 degree, Target velocity : 30 deg/s)
• Project 4 : 2-DOF Cartesian Space CTM controller 설계 (Target trajectory : 반경 0.1m , 주기 1s 원 그리기)
• Project 5 : 3-DOF Cartesian Space CTM controller 설계 (Target trajectory : 반경 0.1m , 주기 1s 원 그리기)
• Project 6 : 3-DOF Joint Space CTM controller 설계
  (Target position : 0 degree to 90 degree, Target velocity : 30 deg/s)

* CTM이란 Control Troque Method를 말한다.

결과 영상

< Project 1 결과 (x 1.5) >

< Project 2 결과 - Kalman Filter 적용 (좌), Error minimization algoritm 적용 (우) >

< Project 3 결과 (x 2) >

< Project 4 결과 (x 2) >

< Project 5 결과 (x 2) >

< Project 6 결과 (x 2) >