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yolov5_ros

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
• 実行方法
• 使用Topic
4. マイルストーン
5. 変更履歴
6. 参考文献

概要

YOLOv5🚀は，ultralyticsによって公表されている物体検出パッケージです． yolov5_rosは，YOLOv5をROS上で実行するROSパッケージです． YOLOv5🚀の使用方法の詳細はYOLOv5 Docsで確認することができます．

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環境構築

環境条件

• OS: Ubuntu20.04
• ROS distribution: noetic
• Python: 3.8.10
• Pytorch: 1.13.1
• Package: sobit_common

インストール方法

1. yolov5_rosをworkspace上にclone

   cd catkin_ws/src/
   git clone https://github.com/TeamSOBITS/yolov5_ros.git
   

2. sobit_commonのインストール

   cd catkin_ws/src/
   git clone https://github.com/TeamSOBITS/sobit_common.git
   

3. yolov5_ros/srcにyolov5の公式パッケージをインストール

   cd catkin_ws/src/
   git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
   

4. 必要なpythonモジュールをインストール

   cd catkin_ws/src/yolov5_ros/src/yolov5
   python3 -m pip install --upgrade pip
   python3 -m pip install -r requirements.txt
   python3 -m pip uninstall utils
   

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実行・操作方法

実行方法

• YOLOv5: yolov5.launchを実行します．

  roslaunch yolov5_ros yolov5.launch
  

• YOLOv5 with TF: yolov5_with_tf.launchを実行します．

  roslaunch yolov5_ros yolov5_with_tf.launch
  

• 実行時の引数

  weights: weightファイルのパス
  confidence_threshold: 認識のスコアの閾値
  iou_threshold: IoUの閾値
  inference_size_h: 推論する画像の縦幅
  inference_size_w: 推論する画像の横幅
  input_image_topic: 入力画像のtopic
  output_topic: yolov5による推論結果
  

使用Topic

• 使用msg一覧

  Boundingbox (sobits_msgs)
  BoundingBoxes (sobits_msgs)
  StringArray (sobits_msgs)
  ObjectPose (sobits_msgs)
  ObjectPoseArray (sobits_msgs)
  Image (sensor_msgs)
  CompressedImage (sensor_msgs)
  

• Subscribe Topics

  '/camera/rgb/image_raw'(sensor_msgs/Image): YOLOv5への入力画像
  'camera/depth/points'(sensor_msgs/PointCloud2): ポイントクラウドの入力
  

• Publish Topics

  'output_image_topic'(yolov5/image_out): YOLOv5の推論結果の画像
  

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マイルストーン

• OSS化
  • msgの更新(vision_msgsか，jsk_recognition_msgsを推奨します) ．
• README.mdの更新
  • launch実行の際の引数や具体的な使用方法について説明が必要です．
  • READMEの英語版の作成が必要です．
  • Installationについて，sobit_commonの使用するbranchについて確認してください．

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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変更履歴

• 1.0: 2023/11/17 OSS UPDATE
  • Merge branch(origin/handyman_2023をnoetic_develに統一)
  • Update README.md

参考文献

• Jocher, G. (2020). YOLOv5 by Ultralytics (Version 7.0) [Computer software]. https://doi.org/10.5281/zenodo.3908559
• mats-robotics. yolov5_ros. https://github.com/mats-robotics/yolov5_ros

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