Camera Lidar Calibration Tool ROS Version.

Author:xinliangzhong(xinliangzhong@foxmail.com)

怎么使用

##步骤0： 将解压包放到一个ros工作空间，并使用以下命令进行编译

catkin_make --pkg camera_laser_calibration

如果遇到cv_bridge的错误那请将Cmakelists.txt第12行取消注释 如果提示ceres未安装，请按照ceres官方指示进行安装操作

步骤1：

进入到ros工作空间

source devel/setup.bash

然后运行

roslaunch camera_laser_calibration collect_laser_image_data.launch

进入到你要用于标定的bag文件目录下 并执行

rosbag play --pause XXX.bag

此时记得用空格键来控制bag的播放与暂停

开启一个新的终端 启动rqt 选择Plungs/Configuration/Dynamic Reconfiguration

最终你在rviz和rqt将看到以下两个画面表示成功, 其中rviz出现图像和激光彩色线条，rqt中出现控制界面

步骤2

如果你不想看文字，可以直接看根目录下的演示视频 How_to_use.mp4

暂停bag的播放

通过rviz工具栏的 2D Nav Goal 去选择激光的点，选择之后会在第一个启动标定程序的终端显示出类似以下的内容

[ INFO] [1534164489.163120940]: Setting goal: Frame:laser, Position(1.575, -0.752, 0.000), Orientation(0.000, 0.000, -0.688, 0.725) = Angle: -1.518

请复制我标粗的部分到粘贴板 并切换到rqt界面，将其粘贴到laser_coor右边的框中，如果是上面的例子，粘贴完成应该显示1.575, -0.752

勾选Save按钮 此时会弹出当前激光对应的图像，你需要勾选一个小的矩形框，勾选完成后 会弹出检测出坐标点的特征点，然后对着图像窗口按键盘空格键，窗口将消失 数据将以 x y u v 的格式存自动保存在data/data_v2.txt文件夹下

步骤3

标定 将data/data_v2.txt 复制一份变为data.txt

roslaunch camera_laser_calibration calibration.launch

标定结果 Tcl: 结果为激光雷达到相机的外参，它会自动保存到data文件夹下

步骤4

重投影检验标定结果

roslaunch camera_laser_calibration reprojection_test.launch

会自动启动rviz，重投影图像是以rosmsg消息发布的