PID Regler

Mit P, I, D sind die Regleranteile des PID-Reglers gemeint. Wenn du den Pitmaster deines WLANThermo auf den Modus "auto" stellst und dann das verbundene PID-Profil öffnest, dann siehst du neben den Aktoreinstellungen (DCmin, DCmax) auch die Werte des PID-Reglers: Kp, Ki, Kd sowie Kp_a, Ki_a, Kd_a. Schauen wir uns erstmal die Kp, Ki, Kd-Werte an.

P steht für Proportional und ist die direkte Antwort des Reglers auf eine Temperaturabweichung zwischen Ist und Soll. I steht für Integral und ist quasi das Gedächnis des Reglers, da es sich merkt welche Abweichungen es gegeben hat. D steht für Differenzial und ist sowas wie die Glaskugel der Hellseherin, dieser Teil versucht die nächsten Abweichungen vorherzusagen.

Alle drei Anteile aufsummiert ergeben das Reglersignal. Hast du nun einen hohen Kp-Wert, so reagiert der Regler stark auf Abweichungen und zwar proportinal zur Abweichung. Ein Wert von Kp = 10 führt bei einer Abweichung von 10 K (K = Kelvin) zu einer Pitmastervorgabe von 100 % (mal I und D nicht beachtet). Den I-Anteil brauchst du, damit du konstante Regelabweichungen abbauen kannst, allerdings sollte der Ki-Wert nicht all zu groß sein (selten größer als 0,5), da es sonst sehr lange dauert, bis sich nach einer Temperaturänderung am Pitmaster wieder was ändert. Ein hoher D-Anteil wiederum ist interessant, wenn sich das zu regelnde System schnell änderen kann. Der Regler kann somit schnell gegenregeln, weil er die Änderung "vorhersehen" kann. In vielen Fall dürfte ein hoher D-Anteil erstmal kontraproduktiv sein, weil sich die meisten Grillsysteme eher träge verhalten, gerade beim Abkühlen. Zum Verständnis: Bei einem Kd-Wert von z.B. 630 für ein Temperatursprung von 0,15 °C schon zu einem vollen Pitmasterausschlag von 0 % auf 100 %.

Was sind nun die idealen Parameterwerte? Dummerweise agieren die PID-Werte untereinander, sodass man nicht pauschal sagen kann, nimm den und den Wert, sondern man muss etwas ausprobieren und an sein System anpassen.

Der Regler ist aber nicht alles. Verkleinerst du das Glutbett oder die Luftzufuhr-/verteilung im Grillgerät, dann wirkt sich das auch auf die Dynamik des Reglers aus.

Die _a-Werte kannst du erstmal außer acht lassen, die gelten dann, wenn sich die Temperaturdifferenz zwischen Soll und Ist über 10% des Sollwerts befindet.