Homework---Multisensor-Information-Fusion

课后作业——北京工商大学研究生课程：多传感器信息融合

问题描述

根据已知的轨迹描述，选择合适的运动目标机动模型和融合方法，利用MATLAB编写程序进行仿真研究。给出最终选择的模型及估计误差，并利用仿真结果说明。

要求完成内容

1. 利用附录中给出的各个模型，编写程序，测试不同模型的跟踪结果。
2. 利用已经选好的模型，编写融合算法的程序，分别实现测量融合算法I、测量融合算法II、分布式状态融合算法、track-to-track融合算法和CI融合算法五种算法的仿真结果，并比较各种算法的跟踪性能。

附录

数据说明

文件中给出MATLAB数据文件DataforFusion，其中包括六组数据，它们是真实轨迹的横纵坐标数据( real_x, real_y)，第1个测量传感器测量数据（ measurement_x1， measurement_y1）， 第2个测量传感器的测量数据（measurement_x2 ，measurement_y2）。

关于测量传感器的方差，每一个传感器、测量横纵轴都有所不同，见下表：

传感器	横轴方差	纵轴方差
第一个	0.01	0.49
第二个	1	4

注：产生模拟测量传感器输出的程序为trajectory.m

参考资料

包括

1. 多传感器状态融合算法的说明文档。
2. 运动目标机动模型的说明文档，以及相关MATLAB子程序及其功能说明文档
3. 产生模拟测量传感器输出的程序为trajectory.m。